优化标定的加入与实现

.cpp文件声明变量和函数，避免局部函数无法使用全局变量，而还可以思考都在.h文件中声明，现在只是为了测试算法是否合适，后面重新写的时候尽量都放在同一个.cpp文件中。

cc dcc;                                      //标定畸变参数
double xd[centerNum], yd[centerNum], rd2[centerNum];
//CPOINTI centerfcalib1[centerNum];
//void *three_params_optimization_error(integer* m_ptr, integer* n_ptr, doublereal* params, doublereal* err, integer*);void three_params_optimization();
void five_params_optimization();
void five_params_reoptimization();
void nine_params_optimization();
void full_params_optimization();void improve_param();//调用上面的函数void ReCompute_xd_yd_rd2();
void Compute_xd_yd_rd2();
void Compute_Rz_Tx_Ty();
void Compute_sx();
void Compute_Rx_Ry_Tz_k1();

主函数中调用：

Compute_xd_yd_rd2();Compute_Rz_Tx_Ty();           //step2:dcc.Rz Tx Ty          Compute_sx();                 //step3:dcc.sxCompute_Rx_Ry_Tz_k1();        //step4:dcc.Rx Ry tz k1          /**************************five steps to optimize 11 params*************************/improve_param();/*three_params_optimization();               five_params_optimization();               five_params_reoptimization();nine_params_optimization();                      full_params_optimization();   */

improve_param函数（方便调参）：

void improve_param()
{three_params_optimization();five_params_optimization();five_params_reoptimization();nine_params_optimization();full_params_optimization();}

注意修改的内容：老程序像素为9.9，新的为5.68。
两个变量需要修改，以便使用。

cc dcc;        //标定畸变参数，只有标定文件中使用
/*
如果放在.h文件中，局部函数无法识别
*/

下面这个是物理坐标，只有标定文件中用到。

double xd[centerNum], yd[centerNum], rd2[centerNum];
/*下面是赋值
xd[i] = 5.86 * 1e-3 * (pMain->centerfcalib[i].x - dcc.cx);//centerfcalib[i] 标定时点击记录点记录下标定点的（畸变）像素坐标
yd[i] = 5.86 * 1e-3 * (pMain->centerfcalib[i].y - dcc.cy);//这三个都转成了中心点的物理坐标rd2[i] = SQR(xd[i]) + SQR(yd[i]);
*/

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