作者:卓晴博士，清华大学自动化系

更新时间：2020-08-08 Saturday

在博文 2020年智能车竞赛由预赛赛道拼接成决赛赛道的方案 公布了2020年线上比赛赛道以及相应的全国总决赛拼接图。这个方案对于一些地区不同的比赛高校，可能不适合。为了增加赛道的不确定性，提高比赛的公平性，在原有的赛道的基础上，对铺设赛道元素进行调整。下面给出了调整的方案。

■ 说明

利用原来设计的赛道元素，经过拼装形成新的赛道布局图下图所示：下面给出两张图：
（1）原赛道拆解图
（2）新赛道拼装图

由于赛道材料分为正面和反面，所以只能对其进行旋转操作，不能够进行翻转操作。所以要求组成新的赛道的过程中，对拆解之后的赛道片段，只需要经过旋转操作，便可以移动到拼装图位置。

在上述改造方案中，只有F断需要进行上下翻转操作。对于这一段赛道，可以通过如下三个步骤来进行：
（1）在圆弧处将赛道分离；
（2）将直道移动到上面位置；
（3）形成与原来赛道左右翻转的形状；便可以嵌入新的赛道中。

在新的赛道中，E赛道有部分材料被舍弃掉了。可以用于补充到其他拼接部位的连接处。

■ 拆解与拼装

1.原赛道的拆分图

2.新赛道的拼装图

下面是在浙江赛区赛道修改后铺设的方案照片。

^{▲ 实际铺设后的效果图}

3.决赛的拼接图

全国总决赛赛道赛道铺设可以参照如下的方式完成重新拼接。

^{▲ 决赛赛道拼接示意图}

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