关键词：RT、preempt_count、RT patch。

除了CFS调度器之外，还包括重要的实时调度器，有两种RR和FIFO调度策略。本章只是一个简单的介绍。

更详细的介绍参考《Linux进程管理 (9)实时调度类分析，以及FIFO和RR对比实验》。

同时为了提高Linux的实时性，Linux社区还维护了realtime相关的补丁。这些补丁的介绍在《Linux实时补丁及其分析》。

1. 抢占内核

如果Linux内核不支持抢占，那么进程要么主动要求调度，如schedule()或者cond_resched()；要么在系统调用、异常处理和中断处理完成返回用户空间前夕。

在支持可抢占内核中，如果唤醒动作发生在系统调用或者异常处理上下文中，在下一次调用preempt_enable()是会检查是否需要抢占调度；

中断处理返回前夕会检查是否要抢占当前进程，注意这里是中断返回而不是不支持抢占情况的用户空间返回。

struct thread_info成员preempt_count计数表示内核是否可以被完全抢占，当preempt_count为0时，表示内核可以被安全抢占；大于0时则禁止抢占。

preempt_count是32bit，低8位用于抢占计数PREEMPT_ACTIVE表示一个很大的抢占计数，通常用于表示抢占调度。

内核提供preempt_disable()来关闭抢占，preempt_count会加1。preempt_enable()函数打开抢占，preempt_count减1后判断是否为0，并检查thread_info的TIF_NEED_RESCHED标志位，如果为0，则用schedule() 完成调度抢占。

#define preempt_disable() \
do { \preempt_count_inc(); \----------------------------------------对当前current_thread_info()->preempt_count加1barrier(); \
} while (0)#define preempt_count_inc() preempt_count_add(1)
#define preempt_count_add(val)    __preempt_count_add(val)
static __always_inline void __preempt_count_add(int val)
{*preempt_count_ptr() += val;
}
#define preempt_enable() \
do { \barrier(); \if (unlikely(preempt_count_dec_and_test())) \-----------------prermpt_count减1后为0，且TIF_NEED_RESCHED被置位，则进行schedule()调度抢占。__preempt_schedule(); \
} while (0)static __always_inline bool __preempt_count_dec_and_test(void)
{
    return !--*preempt_count_ptr() && tif_need_resched();---------对当前preempt_count减1并判断是否为0，如果为0则检查TIF_NEED_RESCHED
}static __always_inline int *preempt_count_ptr(void)
{return &current_thread_info()->preempt_count;
}
#define tif_need_resched() test_thread_flag(TIF_NEED_RESCHED)-----测试TIF_NEED_RESCHED是否置位
#define test_thread_flag(flag) \test_ti_thread_flag(current_thread_info(), flag)#define __preempt_schedule() preempt_schedule()asmlinkage __visible void __sched notrace preempt_schedule(void)
{
    if (likely(!preemptible()))-----------------------------------判断当前preempt_count是否为0，并且irq没有被禁止。return;preempt_schedule_common();------------------------------------__schedule()调度抢占。
}

# define preemptible()    (preempt_count() == 0 && !irqs_disabled())

static void __sched notrace preempt_schedule_common(void)
{do {__preempt_count_add(PREEMPT_ACTIVE);__schedule();__preempt_count_sub(PREEMPT_ACTIVE);/** Check again in case we missed a preemption opportunity* between schedule and now.*/barrier();} while (need_resched());
}

2. 内核实时进展

Linux在提高实时性方面取得一系列进展，具体如下：

主要功能	内核版本	说明
Preemption suport	2.5
PI Mutexes	N/A	PI即Priority Inheritance，优先级继承的互斥体
HR Timer	2.6.24	高精度定时器
Preemptive RCU	2.6.25	可抢占RCU
IRQ Threads	2.6.30	中断线程化
Forced IRQ Threads	2.6.39	强制中断线程化
Deadline scheduler	3.14	Deadline调度器
Full Realtime Preemption support	rt-patches	rt.wiki.kernel.org

3. 内核延迟调试工具

内核提供了一些接口、工具，使我们得以一窥调度延迟。常用的有个ftrace的调度器preemptirqoff、等，以及工具latencytop、cyclictest等。

3.1 ftrace preemptirqsoff

preemptirqsoff可以跟踪关闭中断并禁止进程抢占代码的延时，同时记录关闭的最大时长。

这些tracer可以在Kernel hacking->Tracers中打开。

查看/sys/kernel/debug/tracing/available_tracers可以知道当前支持的tracer，里面有preemptirqsoff、preemptoff、irqsoff三种。

更详细的解释参照《Linux ftrace框架介绍及运用》。

下面是一个preemptirqsoff实例，可以看出禁止抢占、屏蔽中断的函数排列。以及最大值的进程信息和发生时的栈信息。

# tracer: preemptirqsoff
#
# preemptirqsoff latency trace v1.1.5 on 4.4.138-rt155-custom
# --------------------------------------------------------------------
# latency: 628 us, #39/39, CPU#0 | (M:preempt VP:0, KP:0, SP:0 HP:0 #P:8)
#    -----------------
#    | task: gnome-shell-1775 (uid:1000 nice:0 policy:0 rt_prio:0)
#    -----------------
#  => started at: schedule
#  => ended at:   migrate_disable
#
#
#                  _--------=> CPU#
#                 / _-------=> irqs-off
#                | / _------=> need-resched
#                || / _-----=> need-resched_lazy
#                ||| / _----=> hardirq/softirq
#                |||| / _---=> preempt-depth
#                ||||| / _--=> preempt-lazy-depth
#                |||||| / _-=> migrate-disable
#                ||||||| /     delay
# cmd     pid    |||||||| time   |  caller
#     \   /      ||||||||   \    |  /
...
gnome-sh-1775    0....21.   41us!: preempt_count_sub <-_raw_spin_unlock_irq
gnome-sh-1775    0....11.  627us : pin_current_cpu <-migrate_disable
gnome-sh-1775    0....111  628us : preempt_count_sub <-migrate_disable
gnome-sh-1775    0....111  628us : migrate_disable <-migrate_disable
gnome-sh-1775    0....111  629us+: trace_preempt_on <-migrate_disable
gnome-sh-1775    0....111  686us : <stack trace>=> preempt_count_sub=> migrate_disable=> rt_spin_lock=> add_wait_queue=> __pollwait=> unix_poll=> sock_poll=> do_sys_poll=> SyS_poll=> entry_SYSCALL_64_fastpath

3.2 latencytop

latencytop在内核上下文切换时记录被切换进程的内核栈，然后通过匹配内核栈函数来判断导致上下文切换的原因。

方便判断系统出现哪方面的延迟，还能查看某个进程或者线程的延迟情况。

使用latencytop需要安装libcanberra-gtk-module，并且使能CONFIG_LATENCYTOP(通过Kernel hacking->Latency measuring infrastructure打开)。

执行sudo latencytop，得到如下结果。

整个结果分为三部分，Targets->Cause->Backtrace，分别是进程->问题点->问题点栈回溯。

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