linux基础上的三维重建,Ubuntu16.04下用ZED双目立体相机进行SLAM(以相机轨迹生成和三维重建为例)...
整个流程经过了测试。你需要的有:
一台安装了Ubuntu16.04的电脑
一个ZED相机
一点Linux命令行知识
(我测试用的机器是dell-Precision-5820-Tower)
步骤:
安装CUDA(Compute Unified Device Architecture)
安装ZED SDK
测试相机
1、
搜索CUDA官网,安装CUDA:
按照我所使用的电脑,选型如下(怎么判断架构?)
下载上面这个文件。打开终端,进入文件目录,依次输入以下命令:
sudo dpkg -i cuda-repo-ubuntu1604_10.1.105-1_amd64.deb
sudo apt-key adv --fetch-keys http://developer.download.nvidia.com/compute/cuda/repos/ubuntu1604/x86_64/7fa2af80.pub
sudo apt-get update
sudo apt-get install cuda
如果第二条命令出现错误:
复制里面的网址,打开,下载。
打开终端,进入含下载文件的文件夹下,输入
sudo apt-key 刚才下载的pub文件
看好了,输入刚才下载的文件名,不能直接复制。
再重新输入余下的命令。按提示输入,耐心等待就好。
2、
进入网站https://www.stereolabs.com/developers/release/
下载
ZED SDK for Ubuntu 16 v2.7
下载完成后,打开终端,进入文件目录
chmod +x ZED_SDK_Ubuntu16_v2.7.1.run
./ZED_SDK_Ubuntu16_v2.7.1.run
等待安装成功。
重启电脑。
3、
给电脑插上zed相机,注意要USB3.0的接口。
安装成功后,软件会在/usr/local/zed文件夹下。
打开终端:
cd /usr/local/zed/sample/positional tracking
编译
mkdir build
cd build
cmake ..
make
此时生成了可执行文件ZED_Positional_Tracking。
我们执行这个文件:
./ZED_Positional_Tracking
这时打开了一个窗口,我们拿起相机,旋转相机,会看到相机生成的轨迹:
再测试一下三维重建,将相机围绕房间转一圈:
其它功能,诸如点云生成,深度图,svo等,都是类似,zed包中的README文件夹写的很详细,可以慢慢探索~
最后再说说我用zed的感受,这个相机优点多多,轨迹生成的精度高,一厘米之内的动作,都可以很准确的绘制轨迹出来,测距数据准确稳定,点云质量也很高,更重要的一点,它非常轻巧,只用了USB接口,相比之下,Kinect相机略显笨重。
更多信息请参考:
https://www.stereolabs.com/docs/getting-started/installation/
https://github.com/stereolabs/zed-examples
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