3D Object Detection——BEV-based methods
bev 鸟瞰图
基于激光雷达点云（lidar）的目标检测方法之BEV
https://zhuanlan.zhihu.com/p/113460440
自动驾驶感知中BEV的景物表示方法
https://zhuanlan.zhihu.com/p/365543182
3d检测 BEV-based methods
雷达点云与单目视觉融合提取3D bounding-box。
将雷达获取的3D点云投影到前视图和鸟瞰图；
在鸟瞰图上通过卷积网络提取特征，回归出初始的包含前景的3D proposal，类似RPN；
将粗糙的3D proposal投影到前视图和RGB图像，因为特征从不同的视角/模态通常有不同的分辨率，作者采用ROI pooling 为每一个模态获得相同长度的特征向量；
在鸟瞰图上也crop出特征，并将三种特征融合。融合方式采用深度融合方式；
用融合后的特征再次进行分类和回归。
https://blog.csdn.net/qq_24505417/article/details/108784909
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