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高速公路场景基于计算机视觉的车辆检测和流量统计

1、文章信息

《Vision-based vehicle detection and counting system using deep learning in highway scenes》。

长安大学宋焕生老师团队2019年发在European Transport Research Review上的一篇论文成果。

2、摘要

针对图像中车辆尺寸变化的问题，本文提出了一种基于视觉的车辆检测与计数系统。一个新的高清公路车辆数据集，共11129张图像包含57290个注释实例。与现有的公开数据集相比，所提出的数据集包含标注有微小目标的图像，为基于深度学习的车辆检测提供了完整的数据基础。在所提出的车辆检测与计数系统中，首先提取图像中的高速公路路面，然后采用新的分割方法将其分为远端区和近端区，该方法对提高车辆检测效果至关重要。在此基础上，将上述两个区域放入YOLOv3网络中，以检测车辆的类型和位置。最后，利用ORB算法得到车辆的运动轨迹，以此来判断车辆的行驶方向，得到不同车辆的流量。利用多个基于不同场景的高速公路监控视频对所提出的方法进行了验证。实验结果表明，采用本文提出的分割方法可以得到更高的检测精度，特别是对于小型车辆目标的检测。此外，本文所描述的新策略在判断驾驶方向和计算车辆数量方面表现出显著的效果。

3、简介

高速公路监控视频场景中的车辆检测与统计对于高速公路智能交通管理与控制具有重要意义。随着交通监控摄像头的大量安装，已经获得了庞大的交通视频流数据库进行分析。通常，在高视角下，可以考虑更远的路面。在该视角下，车辆的物体尺寸变化较大，并且远离道路的小物体的检测精度较低。面对复杂的摄像机场景，有效解决上述问题并进一步应用是至关重要的。本文针对以上问题提出了可行的解决方案，并将车辆检测结果应用于多目标跟踪和车辆计数。

4、创新点

• 数据集：建立了高速公路车辆的大规模高清数据集，该数据集可以提供许多不同的车辆目标，这些目标在高速公路监控摄像机捕获的各种场景下进行了完全标注。在处理车辆尺寸变化时，该数据集可用于评估许多车辆检测算法的性能。

• 目标检测：为了提高车辆检测的准确性，提出了一种在高速公路场景下检测小目标的方法。提取公路表面区域，分为远端区域和近端区域，并分别放入卷积网络进行车辆检测。

• 目标跟踪：提出了一种针对高速公路场景的多目标跟踪与轨迹分析方法。通过ORB算法提取并匹配检测目标特征点，并确定道路检测线以确定车辆的移动方向和统计交通流量。

5、主体内容

本文结构完整，前后联系紧密，主体内容就是从上述创新点的三大块层层递进进行解释和说明，具体的研究方法流程示意图如下图。首先，输入交通场景的视频数据。然后，对图像的道路表面区域进行提取和分割。接着，采用YOLOv3深度学习目标检测方法对高速公路交通场景中的车辆目标进行检测。最后，对检测到的车辆框进行ORB特征提取，完成多目标跟踪，获取车辆交通信息。

车辆数据集

文中是整理了前人的6类车辆数据集，分别为the KITTI benchmark dataset（http://www.cvlibs.net/datasets/kitti/ ） 、the Tsinghua-Tencent Traffic-Sign Dataset（http://cg.cs.tsinghua.edu.cn/traffic-sign/ ）、the Stanford Car Dataset（http://ai.stanford.edu/~jkrause/cars/car_dataset.html ）、the Comprehensive Cars Dataset（http://mmlab.ie.cuhk.edu.hk/datasets/comp_cars/index.html ）、the BIT-Vehicle Dataset（http://iitlab.bit.edu.cn/mcislab/vehicledb ）、the Traffic and Congestions (TRANCOS) dataset（http://agamenon.tsc.uah.es/Personales/rlopez/data/trancos/ ）。虽然以往已经公开了大量数据集，但是针对中国车辆、中国高速公路交通场景以及提供大量完整的标注的高质量的数据集几乎没有。所以作者提出了他的高速公路监控视频数据集（http://drive.google.com/open?id=1li858elZvUgss8rC_yDsb5bDfiRyhdrX 谷歌云盘下载），数据集图片来自中国杭州的高速公路监控视频。这些图像覆盖了公路的远处，包含了比例发生巨大变化的车辆。数据集图像是从23个不同场景、不同时间和不同照明条件的监控摄像机中捕获的。该数据集将车辆分为三类：小汽车（42.17%）、公共汽车（7.74%）和卡车（50.09%），以及其他具体情况如下图。最后作者为了展示自己数据集的优势，将数据集中的注释实例数与PASCAL VOC，ImageNet和COCO数据集进行了对比，如下图所示。

目标检测

检测图像预处理-道路表面提取和分割

道路表面提取和分割的流程如下图所示：①使用高斯混合模型（GMM）对前500帧图像进行背景提取（由于背景占大多数时间，有更多的数据支持背景分布，更易检测）；②使用高斯滤波（Gaussian filter）和MeanShift算法分别对提取图像的像素点和颜色进行平滑处理；③使用泛洪填充算法（Diffuse fill algorithm）对道路表面区域进行颜色填充（类似于Windows画图工具中的油漆桶功能）；④通过图像空洞填充和形态扩展操作更完整地提取路面；⑤对提取的道路表面进行分割。

为了更加生动形象地展示道路表面提取的过程，本文进行了相应的图解：（a）原始图像；（b）前景图像；（c）背景图像；（d）平滑处理后图像；（e）颜色填充后图像；（f）道路表面区域遮罩。

按照上面的流程进行道路表面区域提取，可以得到下图所示三个场景的提取结果。

其中，需要重点介绍的关键操作是图像分割处理（系统工程思考方法），将图像分为小物体检测区域和大物体检测区域（基于物体尺寸的变化会加大检测难度的考虑），分别输送到卷积神经网络进行检测，从而能够大幅度提高检测精度 。具体操作是将图像按照高度分为5块，靠近坐标原点的1/5区域作为远端区（小物体检测区域），剩下的4/5区域作为近端区（大物体检测区域），如下图所示。

车辆检测-yolov3

对于yolov3的原理介绍可以参见话题“计算机视觉与交通”第二期。Yolov3网络有三个输出尺寸，这三个尺寸分支最终会被合并。其中，浅层特征是用来检测小物体，深层特征是用来检测大物体（差别在感受野，浅层网络特征感受野小）。输入为分割处理后的图像（分辨率为832*832，并不是默认的416*416），最终输出为检测目标的中心坐标、置信度和类别。本文的车辆检测模型能够检测三种类型车辆，分别为小汽车（绿色框）、公交（蓝色框）和卡车（樱红色框），如下图所示。

目标跟踪

多目标跟踪-ORB

整个多目标跟踪的流程如下图所示，输入为yolov3的检测结果，中间经历特征点提取和特征点匹配，最后实现对车辆的连续跟踪。这里需要提一下，采用基于目标检测的跟踪方法的原因，这种方法能够处理新目标的出现和旧目标的消失（这也是该方法吃香的原因）。关于ORB算法的原理，可以参看论文《ORB: an efficient alternative to SIFT or SURF》。通过多目标跟踪可得下图所示结果示例。

6、结果和分析

本文在图像正中间位置添加了一道虚拟检测线，用于车流量的统计和车辆方向的判断，如下图所示红线。

最后的结果分析部分比较常规，也是从整个模型的精度和速度两个方面进行比较说明。从结果来看，该文提出的方法检测精度已经非常高了，特别是召回率能达到0.89，处理速度也是比较快的，能够达到实时性的要求，个人认为有一定的实际运用价值。下面就是对文中结果的罗列，第一个表格为网络模型整体的精度，第二个表格为三个不同场景下的结果。

本期编辑：大连理工大学 龚云海

邮箱：gongyunhai@mail.dlut.edu.cn

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