在OpenCV 3D视觉中如果需要显示三维数据或图像就需要用到viz模块，viz是OpenCV的3D显示模块，OpenCV官方release版本不包含此模块，需要我们自己cmake编译。

Cmake步骤这里不做详细介绍，主要介绍一下过程中可能遇到的问题:

一、contrib模块路径OPENCV_EXTRA_MODULES_PATH一律用反斜杠‘/’

二、viz模块依赖VTK(Visualization Toolkit)，需要下载https://vtk.org/download/并cmake编译，步骤使用默认即可，相对较简单，这里使用最新的8.2.0版本，cmake后生成如下Install文件：

然后在cmake选项中勾选WITH_VTK(OpenCV4.2默认勾选)，同时设置VTK_DIR为lib\cmake\vtk-8.2，如下图所示：

三、其他步骤相对简单，先config，在generate，然后生成ALL_BUILD，生成仅用于项目的Install，得到如bin、etc、include、x64文件夹，其中可以看到OpenCV2文件夹下有了viz.hpp，然后看下其他文件如lib/dll是否生成成功，我这里统一封装为opencv_world420.dll/lib

接下来就可以写个demo来测试是否编译成功了，可以自己新建一个工程，配置包含目录、库目录、附加依赖项，然后添加如下测试代码：

// Viz3D.cpp : 此文件包含 "main" 函数。程序执行将在此处开始并结束。//#include "pch.h"#include #include #include #include using namespace cv;using namespace std;int main(){  /// Create a window  viz::Viz3d myWindow("Coordinate Frame");  /// Add coordinate axes  myWindow.showWidget("Coordinate Widget", viz::WCoordinateSystem());  /// Add line to represent (1,1,1) axis  viz::WLine axis(Point3f(-1.0f, -1.0f, -1.0f), Point3f(1.0f, 1.0f, 1.0f));  axis.setRenderingProperty(viz::LINE_WIDTH, 4.0);  myWindow.showWidget("Line Widget", axis);  /// Construct a cube widget  viz::WCube cube_widget(Point3f(0.5, 0.5, 0.0), Point3f(0.0, 0.0, -0.5), true, viz::Color::blue());  cube_widget.setRenderingProperty(viz::LINE_WIDTH, 4.0);  /// Display widget (update if already displayed)  myWindow.showWidget("Cube Widget", cube_widget);  /// Rodrigues vector  Mat rot_vec = Mat::zeros(1, 3, CV_32F);  float translation_phase = 0.0, translation = 0.0;  while (!myWindow.wasStopped())  {    //* Rotation using rodrigues     /// Rotate around (1,1,1)    rot_vec.at(0, 0) += CV_PI * 0.01f;    rot_vec.at(0, 1) += CV_PI * 0.01f;    rot_vec.at(0, 2) += CV_PI * 0.01f;    /// Shift on (1,1,1)    translation_phase += CV_PI * 0.01f;    translation = sin(translation_phase);    Mat rot_mat;    Rodrigues(rot_vec, rot_mat);    /// Construct pose    Affine3f pose(rot_mat, Vec3f(translation, translation, translation));    myWindow.setWidgetPose("Cube Widget", pose);    myWindow.spinOnce(1, true);  }  return 0;}

运行时注意除了将opencv_world420.dll放到工程目录或加到环境变量，还需要将vtk的bin目录(D:\VTK_Install\bin)加入环境变量才能得到运行结果，上面代码运行结果如下：

动画效果：

当然你也可以显示三维图形类似如下效果：