参考博客

1.http://pointclouds.org/documentation/tutorials/compiling_pcl_windows.php#compiling-pcl-windows

2. https://blog.csdn.net/artista/article/details/50897833

编译步骤

1．  第一步：下载pcl-master   https://github.com/PointCloudLibrary/pcl

Eigen

Boost

Flann

Openni2

Qhull

Vtk

（第三方库我打算用pcl1.8的预编译库,即先安装好预编译的pcl1.8，因为预编译的1.8版本不包含gpu和cuda模块所以决定自己编译一遍）

2．  第二步：安装cuda

3.第三步：以管理员身份运行cmake（不知是否必要）

4.第四步：设置一些cmake找不到的变量

1.EIGEN_INCLUDE_DIR D:/pcl/3rdParty/Eigen/eigen3

Configure

2.Boost_INCLUDE_DIR D:/pcl/3rdParty/Boost/include/boost-1_59

5.CONFIGURE

全部勾选上

出现错误：

CMake Error at C:/ProgramFiles/CMake/share/cmake-3.11/Modules/FindBoost.cmake:2044 (message):
Unable to find the requested Boost libraries.

Boost version: 1.59.0

Boost include path: D:/pcl/3rdParty/Boost/include/boost-1_59

Could not find the following static Boost libraries:

boost_filesystem
boost_thread
boost_date_time
boost_iostreams
boost_chrono

boost_system

Some (but not all) of the required Boost libraries were found. You may
need to install these additional Boost libraries. Alternatively, set
BOOST_LIBRARYDIR to the directory containing Boost libraries or BOOST_ROOT
to the location of Boost.
Call Stack (most recent call first):
cmake/pcl_find_boost.cmake:41 (find_package)
CMakeLists.txt:419 (include)

解决办法：

手动将boost库一个一个添加进去

因为预编译的第三方库没有分好类，于是手动分类又添加了两个路径

CMake Error at C:/ProgramFiles/CMake/share/cmake-3.11/Modules/FindPackageHandleStandardArgs.cmake:137(message):
Could NOT find Gtest (missing: GTEST_INCLUDE_DIR GTEST_SRC_DIR)
Call Stack (most recent call first):
C:/Program Files/CMake/share/cmake-3.11/Modules/FindPackageHandleStandardArgs.cmake:378(_FPHSA_FAILURE_MESSAGE)
cmake/Modules/FindGtest.cmake:35 (find_package_handle_standard_args)
test/CMakeLists.txt:11 (find_package)

取消掉globaltest

Cmake成功

-------------------------------------------------

打开vs2013工程再编译一下

 

Debug x64

1.All-build 重新生成

除了（example_nurbs_viewer_surface失败其他都成功了）

就不管那个了，因为主要用到gpu和cuda

2.INSTALL重新生成

Releasex64 进行同样的操作

 

                   ---------------解析---------------

1.Cmake中CMAKE_INSTALL_PREFIX   C:/Program Files/PCL

放了编译出来的库（当前环境下（vs2013）可以用的东西（动态库，可执行文件，静态库））

动态库放在了bin里面

静态库放在了lib里面

2.whereto build the binaries：D:/pcl-master/build

存放的是cmake出来的文件（工程文件）即：构建样例工程及源码的文件

                                         

 

资源

三维点云论文及相关应用分享

【点云论文速读】基于激光雷达的里程计及3D点云地图中的定位方法

3D目标检测：MV3D-Net

三维点云分割综述（上）

3D-MiniNet: 从点云中学习2D表示以实现快速有效的3D LIDAR语义分割（2020）

win下使用QT添加VTK插件实现点云可视化GUI

JSNet：3D点云的联合实例和语义分割

大场景三维点云的语义分割综述

PCL中outofcore模块---基于核外八叉树的大规模点云的显示

基于局部凹凸性进行目标分割

基于三维卷积神经网络的点云标记

点云的超体素(SuperVoxel)

基于超点图的大规模点云分割

更多文章可查看：点云学习历史文章大汇总

SLAM及AR相关分享

【开源方案共享】ORB-SLAM3开源啦！

【论文速读】AVP-SLAM：自动泊车系统中的语义SLAM

【点云论文速读】StructSLAM:结构化线特征SLAM

SLAM和AR综述

常用的3D深度相机

AR设备单目视觉惯导SLAM算法综述与评价

SLAM综述(4)激光与视觉融合SLAM

Kimera实时重建的语义SLAM系统

SLAM综述(3)-视觉与惯导，视觉与深度学习SLAM

易扩展的SLAM框架-OpenVSLAM

高翔：非结构化道路激光SLAM中的挑战

SLAM综述之Lidar SLAM

基于鱼眼相机的SLAM方法介绍

往期线上分享录播汇总

第一期B站录播之三维模型检索技术

第二期B站录播之深度学习在3D场景中的应用

第三期B站录播之CMake进阶学习

第四期B站录播之点云物体及六自由度姿态估计

第五期B站录播之点云深度学习语义分割拓展

第六期B站录播之Pointnetlk解读

[线上分享录播]点云配准概述及其在激光SLAM中的应用

[线上分享录播]cloudcompare插件开发

[线上分享录播]基于点云数据的 Mesh重建与处理

[线上分享录播]机器人力反馈遥操作技术及机器人视觉分享

[线上分享录播]地面点云配准与机载点云航带平差

点云PCL更多活动请查看：点云PCL活动之应届生校招群

扫描下方微信视频号二维码可查看最新研究成果及相关开源方案的演示：

如果你对本文感兴趣，请点击“原文阅读”获取知识星球二维码，务必按照“姓名+学校/公司+研究方向”备注加入免费知识星球，免费下载pdf文档，和更多热爱分享的小伙伴一起交流吧！

以上内容如有错误请留言评论，欢迎指正交流。如有侵权，请联系删除

扫描二维码

关注我们

让我们一起分享一起学习吧！期待有想法，乐于分享的小伙伴加入免费星球注入爱分享的新鲜活力。分享的主题包含但不限于三维视觉，点云，高精地图，自动驾驶，以及机器人等相关的领域。

分享及合作方式：微信“920177957”（需要按要求备注） 联系邮箱：dianyunpcl@163.com，欢迎企业来联系公众号展开合作。

点一下“在看”你会更好看耶