ROS学习（十一）：ROS URDF-model

描述机器人系统的运动学和动力学属性。

Unified Robot Description Format (URDF) 只能描述树型结构的机器人，不能描述并联机器人。并且，只能描述刚性连杆，而不能描述柔性连杆。

规范包括：

机器人的运动学和动力学描述
机器人的视觉表示形式
机器人的碰撞模型

机器人的模型：

包括连杆，和连接连杆的关节，其典型结构如下：


<robot name="robot_name"><link> ... </link><link> ... </link><link> ... </link><joint>  ....  </joint><joint>  ....  </joint><joint>  ....  </joint>
</robot>

其根组件是 < robot> 组件

组件

< link> element

http://blog.csdn.net/xuehuafeiwu123/article/details/54287829

< joint> element

http://blog.csdn.net/xuehuafeiwu123/article/details/54288561

不同的 packages and components 组成了URDF 文件，他们之间的关系如下：

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机器人的模型：

组件

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