ViSP视觉库中实现AprilTag的方法
2024-04-16 07:58:06
配置VISP详细步骤：
Windows系统基于VS2019编译器编译获得VISP动态库
新接触到一个视觉库：Visual Servoing Platform
看情况这个库封装好了AprilTag识别部分
这是他们官网其中的一个例子
除了opencv和halcon又接触到一个视觉库，但是前面两个都还没搞清楚
VISP官网中AprilTag部分：
AprilTag
#include <visp3/detection/vpDetectorAprilTag.h>
#include <visp3/gui/vpDisplayGDI.h>
#include <visp3/gui/vpDisplayOpenCV.h>
#include <visp3/gui/vpDisplayX.h>
#ifdef VISP_HAVE_XML2
#include <visp3/core/vpXmlParserCamera.h>
#endif
#ifdef VISP_HAVE_V4L2
#include <visp3/sensor/vpV4l2Grabber.h>
#endif
#include <visp3/io/vpImageIo.h>
int main(int argc, const char **argv)
{#if defined(VISP_HAVE_APRILTAG) && (defined(VISP_HAVE_X11) || defined(VISP_HAVE_GDI) || defined(VISP_HAVE_OPENCV)) && \(defined(VISP_HAVE_V4L2) || defined(VISP_HAVE_OPENCV))int opt_device = 0;vpDetectorAprilTag::vpAprilTagFamily tagFamily = vpDetectorAprilTag::TAG_36h11;vpDetectorAprilTag::vpPoseEstimationMethod poseEstimationMethod = vpDetectorAprilTag::HOMOGRAPHY_VIRTUAL_VS;double tagSize = 0.053;float quad_decimate = 1.0;int nThreads = 1;std::string intrinsic_file = "";std::string camera_name = "";bool display_tag = false;for (int i = 1; i < argc; i++) {if (std::string(argv[i]) == "--pose_method" && i + 1 < argc) {poseEstimationMethod = (vpDetectorAprilTag::vpPoseEstimationMethod)atoi(argv[i + 1]);} else if (std::string(argv[i]) == "--tag_size" && i + 1 < argc) {tagSize = atof(argv[i + 1]);} else if (std::string(argv[i]) == "--input" && i + 1 < argc) {opt_device = atoi(argv[i + 1]);} else if (std::string(argv[i]) == "--quad_decimate" && i + 1 < argc) {quad_decimate = (float)atof(argv[i + 1]);} else if (std::string(argv[i]) == "--nthreads" && i + 1 < argc) {nThreads = atoi(argv[i + 1]);} else if (std::string(argv[i]) == "--intrinsic" && i + 1 < argc) {intrinsic_file = std::string(argv[i + 1]);} else if (std::string(argv[i]) == "--camera_name" && i + 1 < argc) {camera_name = std::string(argv[i + 1]);} else if (std::string(argv[i]) == "--display_tag") {display_tag = true;} else if (std::string(argv[i]) == "--tag_family" && i + 1 < argc) {tagFamily = (vpDetectorAprilTag::vpAprilTagFamily)atoi(argv[i + 1]);} else if (std::string(argv[i]) == "--help" || std::string(argv[i]) == "-h") {std::cout << "Usage: " << argv[0]<< " [--input <camera input>] [--tag_size <tag_size in m>]"" [--quad_decimate <quad_decimate>] [--nthreads <nb>]"" [--intrinsic <intrinsic file>] [--camera_name <camera name>]"" [--pose_method <method> (0: HOMOGRAPHY_VIRTUAL_VS, 1: ""DEMENTHON_VIRTUAL_VS,"" 2: LAGRANGE_VIRTUAL_VS, 3: BEST_RESIDUAL_VIRTUAL_VS)]"" [--tag_family <family> (0: TAG_36h11, 1: TAG_36h10, 2: ""TAG_36ARTOOLKIT,"" 3: TAG_25h9, 4: TAG_25h7, 5: TAG_16h5)]"" [--display_tag] [--help]"<< std::endl;return EXIT_SUCCESS;}}vpCameraParameters cam;cam.initPersProjWithoutDistortion(615.1674805, 615.1675415, 312.1889954, 243.4373779);
#ifdef VISP_HAVE_XML2vpXmlParserCamera parser;if (!intrinsic_file.empty() && !camera_name.empty())parser.parse(cam, intrinsic_file, camera_name, vpCameraParameters::perspectiveProjWithoutDistortion);
#endifstd::cout << "cam:\n" << cam << std::endl;std::cout << "poseEstimationMethod: " << poseEstimationMethod << std::endl;std::cout << "tagFamily: " << tagFamily << std::endl;try {vpImage<unsigned char> I;
#if defined(VISP_HAVE_V4L2)vpV4l2Grabber g;std::ostringstream device;device << "/dev/video" << opt_device;g.setDevice(device.str());g.setScale(1);g.acquire(I);
#elif defined(VISP_HAVE_OPENCV)cv::VideoCapture cap(opt_device); // open the default cameraif (!cap.isOpened()) { // check if we succeededstd::cout << "Failed to open the camera" << std::endl;return EXIT_FAILURE;}cv::Mat frame;cap >> frame; // get a new frame from cameravpImageConvert::convert(frame, I);
#endif
#ifdef VISP_HAVE_X11vpDisplayX d(I);
#elif defined(VISP_HAVE_GDI)vpDisplayGDI d(I);
#elif defined(VISP_HAVE_OPENCV)vpDisplayOpenCV d(I);
#endifvpDetectorBase *detector = new vpDetectorAprilTag(tagFamily);dynamic_cast<vpDetectorAprilTag *>(detector)->setAprilTagQuadDecimate(quad_decimate);dynamic_cast<vpDetectorAprilTag *>(detector)->setAprilTagPoseEstimationMethod(poseEstimationMethod);dynamic_cast<vpDetectorAprilTag *>(detector)->setAprilTagNbThreads(nThreads);dynamic_cast<vpDetectorAprilTag *>(detector)->setDisplayTag(display_tag);std::vector<double> time_vec;for (;;) {#if defined(VISP_HAVE_V4L2)g.acquire(I);
#elif defined(VISP_HAVE_OPENCV)cap >> frame; // get a new frame from cameravpImageConvert::convert(frame, I);
#endifvpDisplay::display(I);double t = vpTime::measureTimeMs();std::vector<vpHomogeneousMatrix> cMo_vec;dynamic_cast<vpDetectorAprilTag *>(detector)->detect(I, tagSize, cam, cMo_vec);t = vpTime::measureTimeMs() - t;time_vec.push_back(t);std::stringstream ss;ss << "Detection time: " << t << " ms for " << detector->getNbObjects() << " tags";vpDisplay::displayText(I, 40, 20, ss.str(), vpColor::red);for (size_t i = 0; i < cMo_vec.size(); i++) {vpDisplay::displayFrame(I, cMo_vec[i], cam, tagSize / 2, vpColor::none, 3);}vpDisplay::displayText(I, 20, 20, "Click to quit.", vpColor::red);vpDisplay::flush(I);if (vpDisplay::getClick(I, false))break;}std::cout << "Benchmark computation time" << std::endl;std::cout << "Mean / Median / Std: " << vpMath::getMean(time_vec) << " ms"<< " ; " << vpMath::getMedian(time_vec) << " ms"<< " ; " << vpMath::getStdev(time_vec) << " ms" << std::endl;delete detector;} catch (const vpException &e) {std::cerr << "Catch an exception: " << e.getMessage() << std::endl;}return EXIT_SUCCESS;
#else(void)argc;(void)argv;return 0;
#endif
}
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