本教程主要实践如何创建一个ROS工作空间和功能包实现基于ROS的信息发送和接收，同时用CLion如何去调试这个ROS工程。ROS允许多个工作空间并存，每个工作空间中创建需要的功能包，功能包创建于工作空间SRC目录下。创建工作空间的主要命令

catkin_init_workspace

创建功能包的主要命令

catkin_init_workspace catkin_create_pkg beginner_tutorials std_msgs rospy roscpp

代码实践创建一个ROS工作空间
并且在工作空间下创建一个功能包实现发送信息和接收信息的功能。

mkdir-p ~/catkin_ws/srccd ~/catkin_ws/srccatkin_init_workspacecatkin_create_pkg beginner_tutorials std_msgs rospy roscppcd ~/catkin_wscatkin_make source devel/setup.bash

切换路径

cd /catkin_ws/src/beginner_tutorials/src

编写发布消息代码：talker.cpp

#include "ros/ros.h"#include "std_msgs/String.h"#include int main(int argc, char **argv){  ros::init(argc, argv, "talker");  ros::NodeHandle n;  ros::Publisher chatter_pub = n.advertise<:string>("chatter", 1000);  ros::Rate loop_rate(10);  int count = 0;  while (ros::ok())  {    std_msgs::String msg;    std::stringstream ss;    ss << "xiao qiu slam bi ji " << count;    msg.data = ss.str();    ROS_INFO("%s", msg.data.c_str());    chatter_pub.publish(msg);    ros::spinOnce();    loop_rate.sleep();    ++count;  }  return 0;}

编写接收消息代码  listener.cpp

#include "ros/ros.h"#include "std_msgs/String.h"void chatterCallback(const std_msgs::String::ConstPtr& msg){  ROS_INFO("I heard: [%s]", msg->data.c_str());}int main(int argc, char **argv){  ros::init(argc, argv, "listener");  ros::NodeHandle n;  ros::Subscriber sub = n.subscribe("chatter", 1000, chatterCallback);  ros::spin();  return 0;}

切换路径

cd /home/q/catkin_ws/src/beginner_tutorials

编写编译文件 CMakeLists.txt‍‍‍‍

cmake_minimum_required(VERSION 3.0.2)project(beginner_tutorials)set( CMAKE_BUILD_TYPE debug )find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS roscpp rospy std_msgs genmsg)generate_messages(DEPENDENCIES std_msgs)catkin_package()include_directories( include ${catkin_INCLUDE_DIRS} )add_executable(talker src/talker.cpp)target_link_libraries(talker ${catkin_LIBRARIES})add_dependencies(talker beginner_tutorials_generate_messages_cpp)add_executable(listener src/listener.cpp)target_link_libraries(listener ${catkin_LIBRARIES})add_dependencies(listener beginner_tutorials_generate_messages_cpp)

公众号后台回复"ros"获取上面工程，我还为大家准备了一些ros的学习资料重新编译一下cd ~/catkin_ws
catkin_make
加入环境变量：source ./devel/setup.bash寻找启动CLion的脚本文件：locate clion.sh启动CLion：sh PATH_TO_CLION/bin/clion.shFile->Open选择当ROS工作空间下面的CMakeLists.txt文件以工程的形式打开选择 Open as Project打开CLion的终端输入roscore启动 talker.cpp启动 listener.cpp视频教程更多调试教程请参考下面文章Ubuntu16.04系统下安装和配置CLion编译器详细教程
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