两帧点云刚性配准的ICP算法
点云配准的一般思路是根据两个点云的匹配点,估计刚性变换矩阵[R t]。
空间刚性变换的3×4矩阵[R t]虽然包含12个数,但只有旋转和平移6个自由度(参数)。在SLAM中相机的位姿也用[R t]矩阵表示,称为SE(3)。
与所有视觉问题中求解数据关联的问题一样,点云配准的难点在于:如何自动找到两个点云中对应的匹配点。尽管有各种点云的特征点匹配算法,但最简单的方法是利用目标点云的就近点(Closet Point)作为源点云的对应点,找到对应点之后求[R,t]步骤则是相对容易,是一个典型的非线性优化问题。
ICP算法可以简单总结为“找近邻点-求Rt”这两个步骤的循环(ICP中的I就是迭代的意思)。
备注:
点击下面链接,进入奥比中光开发者社区,了解更多3D视觉技术信息:https://developer.orbbec.com.cn/
或扫描下方二维码,进入奥比中光开发者社区:
两帧点云刚性配准的ICP算法相关推荐
- 多帧点云拼接的全局ICP算法【附Matlab代码链接】
用RGBD相机采集一组多视角深度点云,假设多帧点云之间有共视邻接关系,通常会先进行Pair-wise的帧间点云匹配,具体方法见另外一个帖子: 两帧点云刚性配准的ICP算法 连续的帧间ICP可以把点云变 ...
- 干货 | 三维点云配准:ICP 算法原理及推导
编者荐语 点云配准可以分为粗配准(Coarse Registration)和精配准(Fine Registration)两步.粗配准指的是在两幅点云之间的变换完全未知的情况下进行较为粗糙的配准,目的主 ...
- 点云配准的传统算法ICP与NDT概述
公众号致力于分享点云处理,SLAM,三维视觉,高精地图相关的文章与技术,欢迎各位加入我们,一起交流一起进步,有兴趣的可联系微信:920177957.本文来自点云PCL博主的分享,未经作者允许请勿转载, ...
- 点云粗配准4PCS及相应变种+在R稠密三维重建场景中的应用效果
一.4PCS简介: 4PCS(4 point congruent sets)算法是一种点云粗配准的算法. 适用于重叠区域较小的两帧点云图(深度图)进行粗配准.传统的ICP算法需要两帧点云有较大的重叠区 ...
- 多帧点云数据拼接合并_点云拼接注册
点云拼接,配准,注册有什么联系 点云拼接,配准,注册说的是同一个概念,就是把不同位置的点云通过重叠部分的信息,变换到同一个位置.下面我们就用注册这个名词来描述这个过程.注册一般分为三类:粗注册,精细注 ...
- ICP算法进行点云匹配
[原文:http://www.cnblogs.com/yhlx125/p/5234156.html] 上一篇:http://www.cnblogs.com/yhlx125/p/4924283.html ...
- ICP算法(Iterative Closest Point迭代最近点算法)
最近在做点云匹配,需要用c++实现ICP算法,下面是简单理解,期待高手指正. ICP算法能够使不同的坐标下的点云数据合并到同一个坐标系统中,首先是找到一个可用的变换,配准操作实际是要找到从坐标系1到坐 ...
- ICP算法与Kdtree
一.ICP算法 输入是两帧点云,输出是两帧点云之间的变换矩阵,即寻找一个空间的最优旋转矩阵,让两个点云之间的距离最小. 算法步骤: ① 找出后一帧点云中的点在前一帧点云中的对应近点 ② 求一个使得上一 ...
- VTK修炼之道58:图形基本操作进阶_点云配准技术(迭代最近点ICP算法)
1.Iterative Closest Points算法 点云数据配准最经典的方法是迭代最近点算法(Iterative Closest Points,ICP).ICP算法是一个迭代的过程,每次迭代中对 ...
最新文章
- 分布式,微信小程序 服务器保持登入态解决方案,
- 绝不能放进微波炉的10样东西,最后一个太意外
- java输入数据插入if_java编程,从键盘录入10个整数数据,将每次录入的数据按从小到大的顺序插入到数组中。...
- Activity与Fragment的生命周期
- shell,expect主机密钥免密码登录分发
- matlab xls转csv,使用python或Matlab将csv文件中的数据转换为csv文件
- CocoaPods 简易教程 Alamofire请求数据 Swift
- 打造自己的Android源码学习环境之一:序
- UG工程图自动标注工具 64位 版本无限制
- 解决mac系统大小写切换异常问题
- Insyde uefi 隐藏设置_苹果手机:插件NoMessageButtons:可隐藏iOS信息应用界面的按钮...
- 报表生成器FastReport .Net如何存储和加载报告
- ipod nano7安装linux,怎么用ipod nano看视频?
- chrome 打开默认页 被篡改_chrome启动页被篡改怎么办_chrome浏览器启动页全被劫持处理方法-win7之家...
- idea去掉拼写检查
- 电机速度曲线规划1:梯形速度曲线设计与实现
- 注册中国移动物联网平台账号
- 数据库设计三大范式之第一范式不可违反
- 局域网内即时通信软件 ZSCQ -工作进度记录表
- Unity3D Content Size Fitter的坑