PCL基础2：点云赋值

1.用于交换两个点云

1.1 使用赋值号 =

each_board_edge_pc_v[0] = each_board_edge_pc_v[1];

1.2 使用swap()函数

each_board_edge_pc_v[0].swap(each_board_edge_pcl_v[1]);

2.使用pcl::copyPointCloud()

2.1拷贝部分点云（即按照索引拷贝）pcl::copyPointCloud (const pcl::PointCloud &cloud_in, const std::vector &indices,pcl::PointCloud &cloud_out)

pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr src(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);
pcl::io::loadPCDFile("src.pcd",*src);//读入
pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloudout(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);//建立空的用于存储新拷贝的点云
std::vector<int>indexs = { 0,2,6 };//索引
pcl::copyPointCloud(*src, indexs, *cloudout);//按照索引位置拷贝到cloudout
pcl::io::savePCDFile("cloud_out.pcd", *cloudout);//只取src中的第1，第3个，第7个点赋值到新的cloudout中。

2.2完全拷贝到新的点云之中：pcl::copyPointCloud (const pcl::PointCloud &cloud_in,pcl::PointCloud &cloud_out)

pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr src(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);
pcl::PointCloud<pcl::PointNormal>::Ptr src_PN(new pcl::PointCloud<pcl::PointNormal>);pcl::io::loadPCDFile("src.pcd",*src);//载入原数据
pcl::io::loadPCDFile("src_pn.pcd", *src_PN);//载入原数据pcl::copyPointCloud(*src, *src_PN);//src中的xyz覆盖掉src_PN中的xyz值，然后把xyz+normal的信息给src_PNpcl::io::savePCDFile("src_with_normal.pcd", *src_PN);

其余的拷贝方式见官网，的重载函数：PCL中还有很多

http://docs.pointclouds.org/1.8.1/group__common.html#gab99511f54b952b8a5608e4ed7f41a68d

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