AprilTag中TAG_16h5识别速率和容错率（VISP）

AprilTag识别速率和容错率（VISP）

今天测试识别AprilTag中tag16h5系列的码
相机：1960X1200,200万像素，都在1.4M左右
挂高：2400mm
码的大小：75X75mm
CPU：9代i5
使用的库：VISP，官方的示例

后面有测了TAG_36h11系列的准确性和速率
AprilTag中TAG_36h11系列识别速率与准确性（VISP）

用的实例程序：

#include <visp3/detection/vpDetectorAprilTag.h>
#include <visp3/io/vpImageIo.h>int main()
{#ifdef VISP_HAVE_APRILTAGvpImage<unsigned char> I;vpImageIo::read(I, "D:/E_Dragon/AprilTag_find/ground_tag.png");vpDetectorAprilTag detector(vpDetectorAprilTag::TAG_16h5);size_t m = 0;/*while (true){*/bool status = detector.detect(I);if (status) {for (size_t i = 0; i < detector.getNbObjects(); i++) {std::cout << "Tag code " << i << ":" << std::endl;std::vector<vpImagePoint> p = detector.getPolygon(i);for (size_t j = 0; j < p.size(); j++)std::cout << "  Point " << j << ": " << p[j] << std::endl;std::cout << "  Message: \"" << detector.getMessage(i) << "\"" << std::endl;}}m++;/*}*/
#endif
}

下面是采集的图片中选了两张：

下面是一些结果：可以说明容错率比较低，就像查到的一些资源所说的。

查找的资源：

总结：
接下来测试用opencv试一试，现在的速度大概一秒一帧，实在是太慢了，还需要再查看更多资料，改善代码。

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