ArUco估计位姿原理

ArUco使用

PnP

【OpenCV/aruco】校准相机(Camera Calibration) Demo

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使用opencv的aruco库进行位姿估计

#include <opencv2/core/core.hpp>
#include <opencv2/imgproc/imgproc.hpp>
#include <opencv2/highgui/highgui.hpp>
#include <opencv2/opencv.hpp>
#include <cv.h>
#include <iostream>
#include <highgui.h>
#include <opencv2/aruco.hpp>
#include <stdio.h>using namespace cv;
using namespace std;int main(int argc, char *argv[]){
//内参与畸变矩阵，笔者在前面的博客已经给出求解方法，有需要的可以找找看看double fx,fy,cx,cy,k1,k2,k3,p1,p2;fx=955.8925;fy=955.4439;cx=296.9006;cy=215.9074;k1=-0.1523;k2=0.7722;k3=0;p1=0;p2=0;Mat cameraMatrix = (cv::Mat_<float>(3, 3) <<fx, 0.0, cx,0.0, fy, cy,0.0, 0.0, 1.0);Mat distCoeffs = (cv::Mat_<float>(5, 1) << k1, k2, p1, p2, k3);cv::VideoCapture inputVideo;inputVideo.open(0);cv::Ptr<cv::aruco::Dictionary> dictionary = cv::aruco::getPredefinedDictionary(cv::aruco::DICT_6X6_250);while (inputVideo.grab()) {cv::Mat image, imageCopy;inputVideo.retrieve(image);//抓取视频中的一张照片image.copyTo(imageCopy);std::vector<int> ids;std::vector<std::vector<cv::Point2f>> corners;cv::aruco::detectMarkers(image, dictionary, corners, ids);//检测靶标// if at least one marker detectedif (ids.size() > 0) {cv::aruco::drawDetectedMarkers(imageCopy, corners, ids);//绘制检测到的靶标的框std::vector<cv::Vec3d> rvecs, tvecs;cv::aruco::estimatePoseSingleMarkers(corners, 0.055, cameraMatrix, distCoeffs, rvecs, tvecs);//求解旋转矩阵rvecs和平移矩阵tvecs//cout<<"R :"<<rvecs[0]<<endl;cout<<"T :"<<tvecs[0]<<endl;// draw axis for each markerfor(int i=0; i<ids.size(); i++)cv::aruco::drawAxis(imageCopy, cameraMatrix, distCoeffs, rvecs[i], tvecs[i], 0.1);}cv::imshow("out", imageCopy);cv::waitKey(50);//if (key == 27)1// break;}
return 0;
}

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三维坐标变换——旋转矩阵与旋转向量互转

Dlib姿态估计——旋转矩阵与欧拉角互转

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