一、直流电机及其控制

（一）直流电机：输出或输入为直流电能得旋转电机，能实现直流电能和机械能互相转换的电机。当它作电动机运行时是直流电动机，将电能转换为机械能；作发电机运行时是直流发电机，将机械能转换为电能。

（二）直流电机的控制

1.方向控制：直流电机只有正负极，只需交换正负极就可以调节正反转。

2.转速控制：在负载变化不大的时候，加在直流电动机两端的电压大小与其速度近似成正比。

二、PWM技术

在一里，我们大概了解电机是通过电压控制转速，正负极控制方向，可到底是怎么控制电压和正负极的呢？不得不说PWM啦。

但在说之前，还得了解一下占空比：D为PWM信号的占空比：D=t1/T（即高电平持续时间比整个周期的值）

则电动机的电枢组两端电压平均值U为：U = (t1/T)*Us=D*Us

三、使用L298驱动直流电机范例

原理图如下：

原理图需要的器件如下：

其中主要是电机，电机选MOTOR或MOTOR-DC都可，剩下的电机就不要选啦，这个之所以有这么多电机，是因为我之前试错来着，当然也可以自己康康每一个电机运行起来是什么样子的，

#include <reg52.h>#define uint  unsigned int
#define uchar unsigned charsbit IN1=P1^0;
sbit IN2=P1^1;
sbit ENA=P1^2; sbit k0=P2^0;//正转
sbit k1=P2^1;//反转
sbit k2=P2^2;//加速
sbit k3=P2^3;//减速
sbit k4=P2^4;//停止uchar Counter=0,Compare=0;void delay(uint n)
{uint i=0,j=0;for(i=0;i<n;i++){for(j=0;j<120;j++);}
}void Timer0_init()//100us
{TMOD &= 0xF0;     //设置定时器模式TMOD |= 0x01;     //设置定时器模式TL0 = 0x9C;       //设置定时初值TH0 = 0xFF;        //设置定时初值ET0=1;EA=1;   TR0=1;
}void main()
{ENA=0;IN1=0;IN2=0;//一开始让电机停止Timer0_init();Compare=50;while(1){if(k0==0)//正转{delay(100);while(!k0);ENA=1;IN1=1;IN2=0;}else if(k1==0)//反转{delay(100);while(!k1);ENA=1;IN1=0;IN2=1;}else if(k2==0)//加速{delay(100);while(!k2);Compare=Compare+20;}else if(k3==0)//减速{delay(100);while(!k3);Compare=Compare-20;}if(k4==0)//停止{delay(100);while(!k4);ENA=0;TR0=0;IN1=0;IN2=0;                             }   }
}void Timer0() interrupt 1
{TL0 = 0x9C;       //设置定时初值TH0 = 0xFF;        //设置定时初值Counter++;Counter%=100;if(Counter<Compare)//如果小于占空比{IN1=1;}else{IN1=0;}
}

这个代码应该是能实现效果，如果不能实现，欢迎私我讨论。

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