1.双目相机标定

参考教程:双目摄像头测量距离

1.1 准备工作

将左右双目拍摄的标定板(简易)照片存放在MATLAB标定工具箱根目录下(本人的根目录如下)
照片命名为 left+序号.bmp right+序号.bmp

/usr/local/MATLAB/R2018a/toolbox/TOOLBOX_calib/

1.2 左目标定

打开MATLAB,并进入上述目录,打开标定工具箱,点击image name

我们先处理左目,输入left回车,再输入bmp(图片格式),window size根据参考教程设为5×5,默认使用自动方格计数(直接回车)

依次按左上,右上,右下,左下点击四个角完成标定一张图片

一张图标定完毕

标记完第一张图片后输入棋盘格中一小格的大小(笔者所用规格为19×19mm)

接下来直接回车,跳到下一张图进行标定

至此左目处理完毕

处理完左目后点击标定Calibration

点击后在MATLAB命令行处出现左目内参

谨记要点击save进行保存

标定结果保存在Calib_Results.mat中

为防止接下来标定右目产生的文件其文件名与此文件名冲突,我们将此文件名进行重命名

mv Calib_Results.mat Calib_Results_left.mat

1.3 右目标定

同样的,按照上述步骤处理右目

谨记要点击save进行保存

对保存的右目内参文件进行重命名

mv Calib_Results.mat Calib_Results_right.mat

1.4 双目标定

初始双目相机内外参结果如下

点击stereo calibration后得到优化后的双目相机内外参结果

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