上位机开发——Modbus联合运动控制卡实时通信

前言

最近有运动控制的学员问到这样的问题，能不能通过Modbus协议，实现运动控制卡的数据读取。

经过测试，切实可行。这里采用的是正运动的ECI1408板卡，其他品牌板卡可能不支持，具体咨询供应商。

MOdbus协议

正运动控制器支持两个存储区，分别是0区和4区。

0区从地址10000开始与输入 IN 口对应。
0区从地址20000开始与输出 OUT 口对应。
4区从地址10000开始对应轴 DPOS 区间。
4区从地址11000开始对应轴 MPOS 区间。
4区从地址12000开始对应轴 VP_SPEED 区间。
4区从地址13000开始对应模拟量DA输出区间。
4区从地址14000开始对应模拟量AD输入区间。
对于其他参数，可以采用自定义存储区0-7999来使用。

代码测试

这里以读取XYZ三轴的位置来进行测试。

建立连接

        //Modbus通信对象private ModbusTcp modbusTcp = new ModbusTcp();//取消线程源private CancellationTokenSource cts;private void btn_Connect_Click(object sender, EventArgs e){if (modbusTcp.Connect(this.txt_IPAddress.Text, Convert.ToInt32(this.txt_Port.Text))){//如果连接成功，开线程读取cts = new CancellationTokenSource();Task.Run(() =>{GetMotionData();}, cts.Token);}else{MessageBox.Show("运动控制卡连接失败", "建立连接");}}

断开连接

        private void btn_DisConn_Click(object sender, EventArgs e){cts?.Cancel();modbusTcp.DisConnect();}

多线程读取解析

        private void GetMotionData(){while (!cts.IsCancellationRequested){byte[] res = modbusTcp.ReadKeepReg(1, 10000, 6);this.Invoke(new Action(() =>{if (res != null && res.Length == 12){float[] values = FloatLib.GetFloatArrayFromByteArray(res, DataFormat.CDAB);this.lbl_XAxis.Text = values[0].ToString();this.lbl_YAxis.Text = values[1].ToString();this.lbl_ZAxis.Text = values[2].ToString();}}));}}

测试结果如下：

上位机软件实时数据显示：

测试软件结果显示：

整体总结

本案例主要是测试了基于Modbus协议来读取运动控制卡的相关参数，这种情况主要用于第三方软件需要运动控制系统的相关数据。同时，如果后续的运动控制项目，需要提供数据给其他软件，可以将运动控制卡作为一个现成免费的ModbusTCP服务器，不仅可以传递运动控制参数，其他参数都可以实现传递。

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