Ubuntu16.04上安装使用Intel RealSense R200
环境:
操作系统:Ubuntu 16.04
Ros版本:Kinetic
硬件:英特尔公司的RealSense R200摄像头
安装librealsnese
1.首先查看自己系统内核:
使用命令:uname -r
如果内核版本低于4.4.0就按照安装指南解决,但是现在Ubuntu16.04基本上都是4.4.0以上的内核,而且通过上一步的更新,绝大部分会将内核升级到最新的稳定内核。
2.下载源代码
下载源程序在github上下载librealsense v1.12.1版本,网址在“https://github.com/IntelRealSense/librealsense/tree/v1.12.1”可以在网页上下载好之后解压到自己的安装目录,例如我安装在了install文件夹下。
3.安装librealsense build 所需的包libusb-1.0和pkg-config
sudo apt-get install libusb-1.0-0-dev pkg-config
sudo apt-get install libglfw3-dev
4. 库构建过程
先进入下载的librealsense-1.12.1目录下,新建一个名为build的文件夹,使用cd 进入该文件夹,或者直接使用命令行:
cd 你的librealsense-1.12.1目录
mkdir build && cd build
cmake ..
make && sudo make install
到此librealsense安装完,但是在Linux上运行RealSense深度摄像头需要将补丁应用于内核模块。
Video4Linux后端准备
1.安装位于librealsense源目录中的udev规则:
sudo cp config/99-realsense-libusb.rules /etc/udev/rules.d/
sudo udevadm control --reload-rules && udevadm trigger
2.安装内核模块构建所需的openssl包:
sudo apt-get install libssl-dev
3. 这步是其他教程里没有的,因为我踩过坑。
Ubuntu 14/16 LTS 该脚本将从源代码下载,修补和构建uvc内核模块。
然后它将尝试插入修补模块而不是活动模块。如果失败,将保留原始uvc模块。
需要先在下载的文件夹ubuntu-xenial
下执行下面命令来复制文件到相应目录。
cp debian/scripts/retpoline-extract-one scripts/ubuntu-retpoline-extract-one
然后在继续
./scripts/patch-realsense-ubuntu-xenial.sh
4.通过检查内核日志中的最新条目来检查安装
sudo dmesg | tail -n 50
安装realsense_camera
1.在这个网址下载功能包:https://github.com/IntelRealSense/realsense-ros/tree/indigo-devel
下载后解压到自己的catkin_ws/src下。
2.下载依赖项
cd catkin_ws
rosdep -y install --from-paths src --ignore-src
3.编译工作空间
cd catkin_ws
catkin_make
这一步完成后就成功了。
打开realsense r200
1.ros wiki中指出:
enable_pointcloud(bool,默认值:false)
指定是否启用本机pointcloud。默认情况下,由于性能问题,它设置为false。此选项折旧以支持rgbd_launch pointcloud,并将在不久的将来删除。
在 …/src/realsense-indigo-devel/realsense_camera/launch/includes/nodelet_rgbd.launch.xml
在该文件内将enable_pointcloud的值设为true
用catkin_make
重新编译
2.打开摄像头
roslaunch realsense_camera r200_nodelet_rgbd.launch
rosrun rviz rviz
将Fixed Frame 后面更改为camera_depth_frame
点击Add,添加 PointCloud2,将Topic更改为/camera/points即可。
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