java mavlink_java – 使用消息更改速度到Mavlink
我试图通过改变速度来移动车辆.我已经能够在
Python中成功执行操作,但对于我的项目,我不能使用Python,所以我使用
Android来尝试进行相同的操作. Python中的工作功能是:
def send_ned_velocity(velocity_x, velocity_y, velocity_z):
"""
Move vehicle in direction based on specified velocity vectors.
"""
msg = vehicle.message_factory.set_position_target_local_ned_encode(
0, # time_boot_ms (not used)
0, 0, # target system, target component
mavutil.mavlink.MAV_FRAME_BODY_NED, # frame
0b0000111111000111, # type_mask (only speeds enabled)
0, 0, 0, # x, y, z positions (not used)
velocity_x, velocity_y, velocity_z, # x, y, z velocity in m/s
0, 0, 0, # x, y, z acceleration (not supported yet, ignored in GCS_Mavlink)
0, 0) # yaw, yaw_rate (not supported yet, ignored in GCS_Mavlink)
# send command to vehicle
vehicle.send_mavlink(msg)
vehicle.flush()
我想要做的是Android中的等效代码:
// Create the message
msg_local_position_ned msgMessageInterval = new msg_local_position_ned();
msgMessageInterval.x = 0;
msgMessageInterval.y = 0;
msgMessageInterval.z = 0;
msgMessageInterval.vx = 10;
msgMessageInterval.vy = 0;
msgMessageInterval.vz = 0;
msgMessageInterval.time_boot_ms = 0;
MavlinkMessageWrapper mavlinkMessageWrapper = new MavlinkMessageWrapper(msgMessageInterval);
// Send the message to MavLink
ExperimentalApi.getApi(drone).sendMavlinkMessage(mavlinkMessageWrapper);
// Listen for the message received
drone.addMavlinkObserver(new MavlinkObserver() {
@Override
public void onMavlinkMessageReceived(MavlinkMessageWrapper mavlinkMessageWrapper) {
System.out.println("MESSAGE RECEIVED="+mavlinkMessageWrapper.getMavLinkMessage().toString());
}
});
我错过了什么?任何帮助将不胜感激.
谢谢.
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