TAD2141 角度传感器使用SPI：数据手册略读
TAD2141是一种采用TMR（隧道磁阻）技术的360°角度传感器。出厂自带矫正参数并写入再OTG当中，每次POR都会使其从OTG中下载参数进行补偿。其特点是可以通过静态补偿和动态补偿来推测实际角度，通信方式有HSM、PWM、编码器和SPI。
可以工作在5V和3.3V条件下。
工作转速与编码器精度关系（0-360°）
上电后与工作状态关系
说人话：要使能SPI模式，则至少要将CSN拉低1ms以上。
每次上电等待15ms后操作。（需要校准则要在10ms窗口通过SPI发出指令(单片机上电后2ms后给命令)）
SPI通信方式：
最高速率10Mbit/s
所有寄存器在普通SPI模式下均可读写。
写帧示例：
1Byte 指令 1Byte地址 2Byte数据
读帧示例：
说人话：
哨兵bytes会发送n+1次，，后接读出数据。其中0x7E n次。
Streaming SPI状态下，仅可读出Angular data。
使用Streaming SPI：
通过寄存器设置，只要CSN始终为低且SCK给出，则会一直回传数据。
帧示例
写命令 0x02 读命令 0x03 streaming 0x05
干 维护才看OTP。这个根本没有寄存器手册
地址在0x00~0x05, 0x3b~0x5a的寄存器受CRC保护。需要在写入前关闭CRC校验。
（向0x3c地址Diag_config[10]写0即可关闭CRC，写入完后写1，CRC会自动计算新值）
OTP：1kByte.自带冗余备份。
分为8个BANK，分为常量区（OTP记录）和记录区（MTP链表）
可以通过向记录区写入数据从而将OTP变成类似于MTP的功能。
一个Record Structure有67Byte(约等于半个Bank)。
OTP及lock bit不可逆！
OTP上电后会将const area 复制到 otp_mir_const 寄存器， Record-> otp_mir_main 和otp_mir_dsp
不想看OTP了。等后人补充吧
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