【Apollo 6.0算法解析】Apollo EM Planner

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前言
一、SL 和 ST 坐标系
- 1.1 SL坐标系
- 1.2 ST坐标系
二、DP Path（E-Step）
- 2.1 Lattice采样
- 2.2 代价函数
- - 2.2.1 光滑程度
  - 2.2.2 障碍物的代价
  - 2.2.3 车道代价
- 3.1 动态规划
三、Spline Path（M-Step）
- 3.1 代价函数
- 3.2 约束条件
- - 3.2.1 boundary constraints
  - 3.2.2 dynamic feasibility

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