2012年数学建模国赛D题(机器人避障问题)优秀论文.doc

本博客下载链接包含修改的word版本, 可免费下载阅览学习, 也可作为数学建模相关课程作业修改上交:

链接：https://pan.baidu.com/s/154PJvLFAPA9Udpj7dyqA4g?pwd=qtnc
提取码：qtnc

D题机器人避障问题

摘要

本文综合运用分析法、图论方法、非线性规划方法，讨论了机器人避障最短路径和最短时间路径求解问题。

针对问题一，首先，通过分析，建立了靠近障碍物顶点处转弯得到的路径最短、转弯时圆弧的半径最小时和转弯圆弧的圆心为障碍物的顶点时路径最短、转弯在中间目标点附近时，中间目标点位于弧段中点有最短路径的三个原理，基于三个原理，其次对模型进行变换，对障碍物进行加工，扩充为符合条件的新的区域并在转弯处圆角化构成障碍图，并通过扩充的跨立实验，得到切线和圆弧是否在可避障区的算法，第三，计算起点、中间目标点和最终目标点和各圆弧及圆弧之间的所有可避障切线和圆弧路径，最后给这些定点赋一个等于切线长度或弧度的权值构成一个网络图，然后利用Dijkstra算法求出了O-A、O-B，O-C的最短路径为O-A：471.0372个单位，O-B：853.7001个单位，O-C：1086.0677个单位；对于需要经中间目标点的路径，可运用启发规则分别以相邻的目标点作为起点和终点计算，确定路径的大致情况，在进一步调整可得到O-A-B-C-O的最短路径为2748.699个单位。

针对问题二，主要研究的是由出发点到达目标点A点的最短时间路径，我们在第一问的基础上考虑路径尽可能短且圆弧转弯时的圆弧尽量靠近障碍物的顶点，即确定了圆弧半径最小时的圆弧内切于要确定的圆弧时存在最小时间路径，建立以总时间最短为目标函数，采用非线性规划模型通过Matlab编程求解出最短时间路径为最短时间路程为472.4822个单位，其中圆弧的圆心坐标为(81.430,209.41)，最短时间为94.3332秒。圆弧两切点的坐标分别为（70.88,212.92）、（77.66,219.87）。

关键字： Dijkstra算法跨立实验分析法非线性规划模型

2012年数学建模国赛D题(机器人避障问题)优秀论文.doc相关推荐

2012年数学建模国赛A题(葡萄酒质量评价)优秀论文.doc
本博客下载链接包含修改的word版本, 可免费下载阅览学习, 也可作为数学建模相关课程作业修改上交: 链接:https://pan.baidu.com/s/1JaNsp6aVhl0xLuESsKwv4 ...
2018年数学建模国赛B题智能RGV的动态调度策略
第一种情况大致思路: 每秒判断各个CNC的状态,若工作完成或者是出于空闲状态下则向RGV发出一个请求.同时,RGV每秒判断自己的状态(上下料.移动.闲置.清洗等),如果是处于闲置状态,则启用调度算法, ...
2020年数学建模国赛C题
2020年数学建模国赛C题题目: 后续会更新解题思路,在此可以看下面的一篇论文基于贝叶斯神经网络的信贷策略规划研究
2022数学建模国赛ABC题思路
2022年数学建模国赛ABC题思路 a题:添加链接描述 b题: 添加链接描述 c题: 基础版+进阶版 c题:进阶版 e题: 添加链接描述
2020年数学建模国赛B题题目和解题思路
2020年数学建模国赛B题题目: 考虑如下的小游戏:玩家凭借一张地图,利用初始资金购买一定数量的水和食物(包括食品和其他日常用品),从起点出发,在沙漠中行走.途中会遇到不同的天气,也可在矿山.村庄补充 ...
2020年数学建模国赛C题Demo【准确率只有61%，仅供参考】
2020年数学建模国赛C题Demo[准确率只有61%,仅供参考] MPai下载链接:www.mpaidata.com 关注公众号:[万灵数据]可以看很多很多建模资料噢附件数据下载:https://m ...
2020年数学建模国赛A题题目和解题思路
2020年数学建模国赛A题: 在集成电路板等电子产品生产中,需要将安装有各种电子元件的印刷电路板放置在回焊炉中,通过加热,将电子元件自动焊接到电路板上.在这个生产过程中,让回焊炉的各部分保持工艺要求的 ...
2020年数学建模国赛B题解题思路
2020年数学建模国赛B题题目: 考虑如下的小游戏:玩家凭借一张地图,利用初始资金购买一定数量的水和食物(包括食品和其他日常用品),从起点出发,在沙漠中行走.途中会遇到不同的天气,也可在矿山.村庄补充 ...
2020年数学建模国赛C题完整代码下载链接处
2020年数学建模国赛C题完整代码因为私信找小编要论文的友友们实在太多了,所以这里直接开源2020年高教社杯数学建模C题的完整代码如下: 需要的小伙伴们,可以利用百度网盘来提取相关资料 ~~ ~~ ...

2012年数学建模国赛D题(机器人避障问题)优秀论文.doc

2012年数学建模国赛D题(机器人避障问题)优秀论文.doc相关推荐

最新文章

热门文章