前言

读书笔记，随笔记录。

1 相机测距

1）在了解相机测距之前，先看一张LDW单目相机图片，可通过车道内前车图片的大小计算车距。原理可以简单理解为在高楼上看下边，下面就像是小蚂蚁。

有关单目相机测距，查看Mobileye单目相机测距精度计算论文_2003年。

2）上图简化，设定高度H=1.2m，距离Z2=50m，焦距f=35mm。

检索Mobileye EyeQ3 相机性能

摄像头像素(彩色)	150w
分辨率	1280*960
水平视角	52°
垂直视角	39°
图像：	Aptina AR0132
动态范围：	115dB
灵敏度：	5，58V/lux-sec
内置芯片：	Mobileye EyeQ3
像素尺寸：	3.75um

个人算法

通过像素尺寸和像素，计算CMOS尺寸：
（1280×3.75）×(960×3.75)=4.8mm×3.6mm
依据小孔成像和中学相似三角形原理，车辆C在相机坐标系投影尺寸y2高度：
y2=f/z2 × h=0.84mm
落在相邻坐标系像素尺寸0.375mm，测距误差
0.375μm/0.84mm=0.44×e-3

论文正确算法

Zn为落在相邻像素位置，Z为正确位置：
Zerr=Zn-Z=（f×H)/(y+n)-（f×H)/(y)=n×（f×H)/((y+n)×y)
y=f×h/z
设定y远大于n：
Zerr≈n×Z×Z/(f×H)
设定软件根据概率论，对像素的分辨率为1格，此时精度：
Zerr/Z≈n×Z/(f×H)

不理解焦距f使用740像素替代原理，从而得到精度为5%。

2 相机参数

有关世界坐标系、相机坐标系、像素坐标系，相机畸变参数等实际使用时再随笔记录。

3 单目摄像头局限性

待补充应用场景评价。

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