simotionD425的IDevice及相关应用
2024-05-03 23:23:53
提示：本文仅代表个人在项目中的使用看法，不参与任何真理的辩驳。
文章目录
- 前言
- 一、IO配置
- 1、硬件配置
- 2、IO分配
- 3、IO变量访问
- 二、IDevice通讯配置
- 1、IDevice基础配置
- 2、IDevice通讯包设计
- 3、IDevice数据转换代码
- 三、IRT实时通讯配置
- 四、程序示例
- 总结
前言
写到这里，思绪不禁令我考虑到了一个问题，只写simotionD425的I/O部分实属简短。于是我本着学习的态度将simotion的已学到的应用全部写下来，并希望以后的自己看到能够从中汲取经验或吸取教训。所以我将文章名由《如何访问西门子simotionD的IO系统》改为了《simotionD425的IDevice及相关应用》。
提示：以下是本篇文章正文内容，下面案例可供参考
一、IO配置
IO的配置分为硬件上的配置和软件里的配置，再这里我们先了解一下simotion里面的基本构成：CPU、运动控制模块、电源模块、IO模块、存储卡。CPU和PLC的类似，能够提供数据工作存储区、代码工作存储区、保持性存储区、装载存储区（含有存储卡）等。电源模块主要是给CPU、运动控制模块、IO等模块供电使用的。运动控制模块是根据不同的要控制的对象选择的，比如本次选择控制S1200伺服电机的CU320作为运动控制模块。IO模块主要指simotion设备自带的IO通道，simotionD425在配置CU320后的IO通道如下图：
1、硬件配置
硬件配置在这里简单描述一下：
- 如果看了我上一篇博客的同志们应该都知道，IO设备的外部增设可以有分布式和现场IO两种选择，但是ET200MP是后缀于PLC的设备，SIMOTION如果想在电柜内增加IO设备，则需要组态的是ET200SP，这一款IO设备也是需要一个主通讯模块的，大家在TIA的选型助手里可以看到完整的选型。
- simotionD425自己也带了不少的IO，虽然不太够用，但是也是很好用的。
- simotionD425与其他PN设备进行通讯的，这一块儿放到了第二章IDevice讲解。
我们这里只对第二条进行讲解，第一条只需要在TIA软件里组态好，将IO控制器选择给simotion就可以和第二条一样进行配置了。
simotion组态完毕之后打开博途的SCOUT-TIA入口，入口如下图所示：
2、IO分配
双击进入SCOUT-TIA（为了方便，后面直接简称SCOUT）软件之后直接对IO进行配置。
IO的分配主要还是和电气设计以及设备接口名称搭配参考。
上图，电气设计：此处需要指明，本项目所有的现场IO（传感器以及阀岛）都是PLC访问的，因为ET200AL不能同时被两个CPU访问。但是呢运动控制是由simotion里的CU320控制的，所以为了保证实时性，我们选择将电机的限位和原点等传感器直接接到simotion的IO上，PLC如果需要的话，我们通过IDevice通讯方式通讯给PLC进行逻辑判断就可以了。
在这里不得不提一句MURR的接线盒：因为项目设备的尺寸庞大再加上现场IO需要进入电柜里，从传感器点位到电柜可能需要十几米。传感器到电柜的线缆还需要经过变压器、电机动力线等，信号被干扰的很差，很容易产生意外。通常我们设备都会在IO附近安装一个接线盒，通过一根带屏蔽的线缆引入到电柜里面。同理，MURR的接线盒也是这个道理，但是省去了接线盒的接线环节，所有的传感器电源线以及信号线都通过插头的方式插到接线盒上，然后由MURR的成品线直接引入电柜去。
IO的走向：传感器=>接线盒=>电柜端子排=>simotionD425のIO端口。
下图，simotionD425 的接口图，其接口图的重要性是标识了接口代码如“X124、X122”，这些都是在软件里寻址IO硬件通道的重要信息，根据电柜里连接的位置，或者电气设计图纸所指明的位置即可正确寻址。
3、IO变量访问
IO变量的访问依然参考这张图：
所配置的IO变量将会在Addresslist里面存放，需要调用可以编辑如下程序访问：
提示：一个简单的FB块创建和调用示例，不要过度纠正逻辑问题。
INTERFACE PROGRAM Energency_PGStop;
END_INTERFACEIMPLEMENTATIONFUNCTION_BLOCK FB_NameVAR_INPUTFB_Input:Bool;END_VARVAR_OUTPUTFB_Output:Bool; END_VARIF FB_Input = True THENFB_Output := FB_Input;END_IF;END_FUNCTION_BLOCKPROGRAM Energency_PGStopVARY_Llim:Bool := True;Y_Home:Bool;FB_Name1 : FB_Name;END_VARIF ( Emergency_Stop = FALSE) THENMC_Stop_Execute := 1;MC_Stop_Deceleration := 1000.0;MC_Stop_Jerk := 50.0;END_IF;FB_Name1(FB_Input:=Y_Llim,FB_Output=>Y_Home);;END_PROGRAMEND_IMPLEMENTATION二、IDevice通讯配置
有关TIA-SCOUT中1500PLC&SimotionD的IDevice相关内容，网上资料繁杂，特别是关于IRT实时性配置的，如果哪些同志觉得有用，我还是建议收藏一下本文，往后项目有需要还是很有参考意义的。
1、IDevice基础配置
首先是将PLC和simotionD425组态到一个子网里面，这里建议组态到如图所示的两个端口。
然后是对IDevice的基础设置，主要是分配IO控制器权限和通讯地址分配，通讯地址可以提前构建好。
simotion的IO分配如上图所示，将对应的IO通讯区域分配出来即可使用。
2、IDevice通讯包设计
上图仅表示我这次项目对不同通讯区域的划分，其主要是根据本次使用的功能等进行规划的。
在PLC端口：所有的数据都是IO的形式，可以字节访问也可以位访问，如：
//***按位写入
%Q73.0 := 1 ;
%Q73.1 := False;
%Q73.2 := True;
//***按字节写入
%QB74 := 16#1F;
%QB75 := 16#FF;//***按位读取
#Type_Bool := %i68.1 ;
#Type_Bool1 := %i68.2 ;
//***按字节读取
#Type_Byte := %iB69 ;
#Type_Byte1 := %iB70 ;在simotion端口：所有的数据都是Byte格式的IO形式，只能使用Byte进行访问，如：
将simotion设备的IO端口读取的Bool量通过IDevice传输给PLC的程序
INTERFACEPROGRAM IDevice;
END_INTERFACEIMPLEMENTATIONFUNCTION_BLOCK FB_8BoolTo_ByteVAR_INPUTI_8Bool:ARRAY[0..7] OF BOOL;END_VARVAR_OUTPUTOB_Byte: BYTE;END_VAROB_BYTE :=_BYTE_FROM_8BOOL(bit0 := I_8Bool[0],bit1 := I_8Bool[1],bit2 := I_8Bool[2],bit3 := I_8Bool[3],bit4 := I_8Bool[4],bit5 := I_8Bool[5],bit6 := I_8Bool[6],bit7 := I_8Bool[7]);END_FUNCTION_BLOCKPROGRAM IDeviceVARLimIO_8Bool:ARRAY[0..7] OF BOOL;LimBOOL_TO_BYTE:FB_8BoolTo_Byte;END_VAR
//************************限位读取*********************LimIO_8Bool[0]:=YAxis_LLim;LimIO_8Bool[1]:=YAxis_Home;LimIO_8Bool[2]:=YAxis_RLim;LimIO_8Bool[3]:=XUAxis_LLim;LimIO_8Bool[4]:=XUAxis_Home;LimIO_8Bool[5]:=XUAxis_RLim;LimIO_8Bool[6]:=XDAxis_LLim;LimIO_8Bool[7]:=XDAxis_Home; LimBOOL_TO_BYTE(I_8Bool := LimIO_8Bool,OB_Byte => output_simotion[2]);LimIO_8Bool[0]:=0;LimIO_8Bool[1]:=XDAxis_RLim;LimIO_8Bool[2]:=XFAxis_LLim;LimIO_8Bool[3]:=XFAxis_Home;LimIO_8Bool[4]:=XFAxis_RLim;LimIO_8Bool[5]:=ZAxis_LLim;LimIO_8Bool[6]:=ZAxis_Home;LimIO_8Bool[7]:=ZAxis_RLim; LimBOOL_TO_BYTE(I_8Bool := LimIO_8Bool,OB_Byte => output_simotion[3]);END_PROGRAM
END_IMPLEMENTATION3、IDevice数据转换代码
话不多说，直接上代码（simotion中使用）。
//*********************数据交换FB块**********************//*********************FB_ByteTo_LReal**********************FUNCTION_BLOCK FB_ByteTo_LRealVAR_INPUTL_BYTE:ARRAY[0..7] OF BYTE;END_VARVAR_OUTPUTO_LReal:LREAL; END_VARO_LReal :=LITTLEBYTEARRAY_TO_ANYTYPE(byteArray := L_BYTE// ,offset := 0);;END_FUNCTION_BLOCK//*********************FB_ByteTo_Bool**********************FUNCTION_BLOCK FB_ByteTo_BoolVARByteTo_8Bool : _BYTE_TO_8BOOL;END_VARVAR_INPUTIB_Byte: BYTE;END_VARVAR_OUTPUTO_Bool :ARRAY[0..7] OF BOOL;END_VARByteTo_8Bool(byteIn := IB_Byte,bit0 => O_Bool[0],bit1 => O_Bool[1],bit2 => O_Bool[2],bit3 => O_Bool[3],bit4 => O_Bool[4],bit5 => O_Bool[5],bit6 => O_Bool[6],bit7 => O_Bool[7]); END_FUNCTION_BLOCK//*********************FB_ByteTo_DWorde**********************FUNCTION_BLOCK FB_ByteTo_DWordVAR_INPUTID_Byte :ARRAY[0..3]OF BYTE;END_VARVAR_OUTPUTO_DWord :DWORD;END_VARO_DWord :=LITTLEBYTEARRAY_TO_ANYTYPE(byteArray := ID_Byte// ,offset := 0);END_FUNCTION_BLOCK//*********************FB_ByteTo_Int**********************FUNCTION_BLOCK FB_ByteTo_IntVAR_INPUTIN_Byte :ARRAY[0..1]OF BYTE;END_VARVAR_OUTPUTO_Int :INT;END_VARO_Int :=LITTLEBYTEARRAY_TO_ANYTYPE(byteArray := IN_Byte// ,offset := 0);END_FUNCTION_BLOCK//*********************FB_ByteTo_Word**********************FUNCTION_BLOCK FB_ByteTo_WordVAR_INPUTIW_Byte :ARRAY[0..1]OF BYTE;END_VARVAR_OUTPUTO_Word :WORD;END_VARO_Word :=LITTLEBYTEARRAY_TO_ANYTYPE(byteArray := IW_Byte// ,offset := 0);END_FUNCTION_BLOCK//*********************FB_WordTo_Byte**********************FUNCTION_BLOCK FB_WordTo_ByteVAR_INPUTI_Word:WORD;END_VARVAR_OUTPUTOW_Byte:ARRAY[0..1] OF BYTE;END_VAROW_Byte :=ANYTYPE_TO_LITTLEBYTEARRAY(anyData := I_Word // ,offset := 0);END_FUNCTION_BLOCK//*********************FB_IntTo_Byte**********************FUNCTION_BLOCK FB_IntTo_ByteVAR_INPUTI_Int:INT;END_VARVAR_OUTPUTON_Byte:ARRAY[0..1] OF BYTE;END_VARON_Byte :=ANYTYPE_TO_LITTLEBYTEARRAY(anyData := I_Int // ,offset := 0);END_FUNCTION_BLOCK//*********************FB_DWordTo_Byte**********************FUNCTION_BLOCK FB_DWordTo_ByteVAR_INPUTI_DWord:DWORD;END_VARVAR_OUTPUTOD_Byte:ARRAY[0..3] OF BYTE;END_VAROD_Byte :=ANYTYPE_TO_LITTLEBYTEARRAY(anyData := I_DWord // ,offset := 0);END_FUNCTION_BLOCK//*********************FB_LRealTo_Byte**********************FUNCTION_BLOCK FB_LRealTo_ByteVAR_INPUTI_LReal:LREAL;END_VARVAR_OUTPUTOL_Byte:ARRAY[0..7] OF BYTE;END_VAROL_Byte :=ANYTYPE_TO_LITTLEBYTEARRAY(anyData := I_LReal // ,offset := 0);END_FUNCTION_BLOCK//*********************FB_8BoolTo_Byte**********************FUNCTION_BLOCK FB_8BoolTo_ByteVAR_INPUTI_8Bool:ARRAY[0..7] OF BOOL;END_VARVAR_OUTPUTOB_Byte: BYTE;END_VAROB_BYTE :=_BYTE_FROM_8BOOL(bit0 := I_8Bool[0],bit1 := I_8Bool[1],bit2 := I_8Bool[2],bit3 := I_8Bool[3],bit4 := I_8Bool[4],bit5 := I_8Bool[5],bit6 := I_8Bool[6],bit7 := I_8Bool[7]);END_FUNCTION_BLOCK//*************************数据交换至此结束********************PLC的数据转换程序如图所示：
Bool_To_Byte
Byte_To_Bool
Byte_To_DWord
Byte_To_INT
Byte_To_LReal
Byte_To_Word
DWrod_To_Byte
INT_To_Byte
LReal_To_Byte
Word_To_Byte
三、IRT实时通讯配置
我使用IRT实时通讯主要是用于像我现在做的这个项目中，PLC是逻辑控制大脑，simotion是运动控制处理器的情况中。
对该子网中的设备进行同步设置，上图中的方框内部要设置如图所示样式。
PLC的接口如果没有设置，则设置按如图所示。
simotion的接口设置如图所示，当IRT可选择时勾选上，即表示IRT设置完成。
配置完成后可以打开“域管理”查看到IRT的带宽状态。
四、程序示例
本程序示例仅用于记录部分程序，方便自己以后纠错或查看。
Home
#Time_R := 0;
#下一周期标志位 := 1;
IF #Done <> #execute THEN#Done := 0;
END_IF;//Y轴归零程序
"IEC_Timer_0_DB_12".TONR(IN:="2_手动模式_DB".按键至初始位置_Y轴,R:=#Time_R,PT:=T#500ms,Q=>#Y轴归零信号,ET=>#time);
"IEC_Timer_0_DB_13".TONR(IN:="2_手动模式_DB".按键至初始位置_X上轴,R:=#Time_R,PT:=T#500ms,Q=>#X上轴归零信号,ET=>#time);
"IEC_Timer_0_DB_14".TONR(IN:="2_手动模式_DB".按键至初始位置_X下轴,R:=#Time_R,PT:=T#500ms,Q=>#X下轴归零信号,ET=>#time);
"IEC_Timer_0_DB_15".TONR(IN:="2_手动模式_DB".按键至初始位置_X副轴,R:=#Time_R,PT:=T#500ms,Q=>#X副轴归零信号,ET=>#time);
"IEC_Timer_0_DB_16".TONR(IN:="2_手动模式_DB".按键至初始位置_Z轴,R:=#Time_R,PT:=T#500ms,Q=>#Z轴归零信号,ET=>#time);
"IEC_Timer_0_DB_17".TONR(IN:="2_手动模式_DB".按键至初始位置_所有轴,R:=#Time_R,PT:=T#500ms,Q=>#归零信号,ET=>#time);
"IEC_Timer_0_DB_18".TONR(IN:="3_自动模式_DB".初始位置,R:=#Time_R,PT:=T#500ms,Q=>#归零信号,ET=>#time);//Z轴归零结束-或单独归零Y轴
IF #归零信号 OR #Y轴归零信号 OR #X副轴归零信号 OR #X上轴归零信号 OR #X下轴归零信号 THENIF "轴核心数据".有轴正在移动 = false THENIF ((#X下轴归零结束 AND #归零信号) OR #Y轴归零信号) AND #Busy = 0 THENIF ("升降台1降落到位检测-1" AND "升降台1降落到位检测-2" AND "升降台2降落到位检测-1" AND "升降台2降落到位检测-2"AND "升降台3降落到位检测-1" AND "升降台3降落到位检测-2"AND "升降台4降落到位检测-1" AND "升降台4降落到位检测-2") = false THEN"升降台1升起" := 0;"升降台2升起" := 0;"升降台3升起" := 0;"升降台4升起" := 0;ELSEIF ("下焊机下降归位检测" AND "上焊机上升到位检测" AND "焊机末端气缸归位") = false THEN"上焊头下降" := 0;"上焊头上升" := 1;"上焊头末端下降" := 0;"上焊头末端上升" := 1;"下焊头下降" := 1;"下焊头上升" := 0;ELSE#Y轴归零开始 := 1;#下一周期标志位 := 0;#当前运行轴号 := 1;#execute := 1;END_IF;END_IF;END_IF;//X上轴归零程序IF ((#Z轴归零结束 AND #归零信号) OR #X上轴归零信号 ) AND #Busy = 0 THEN"上供电气缸到位" := 0;"上供电气缸归位" := 1;IF ("上供电气缸到位检测" = FALSE AND "上供电气缸归位检测")AND ("上焊机下降到位检测" = FALSE AND "上焊机中间到位检测" = FALSE AND "上焊机上升到位检测") THENIF "X上轴刹车制动检测" = FALSE THEN#X上轴归零开始 := 1;#下一周期标志位 := 0;#execute := 1;#当前运行轴号 := 2;ELSE"X上轴刹车制动" := 0;END_IF;ELSE"上焊头下降" := 0;"上焊头上升" := 1;"上焊头末端下降" := 0;"上焊头末端上升" := 1;END_IF;END_IF;//X下轴归零程序IF ((#X上轴归零结束 AND #归零信号 ) OR #X下轴归零信号 ) AND #Busy = 0 THEN"下供电气缸到位" := 0;"下供电气缸归位" := 1;#X上轴归零开始 := 0;IF ("下供电气缸到位检测" = 0 AND "下供电气缸归位检测")AND ("下焊机下降归位检测" AND "下焊机上升到位检测" = 0 AND "下焊机中间到位检测" = 0)AND ("支撑气缸下降到位检测" = 1 AND "支撑气缸上升到位检测" = 0) THENIF "X下轴刹车制动检测" = 0 AND "X下轴刹车释放检测" THEN#X下轴归零开始 := 1;#下一周期标志位 := 0;#当前运行轴号 := 3;#execute := 1;ELSE"X下轴刹车制动" := 0;END_IF;ELSEIF "支撑气缸下降到位检测" = 0 THEN"支撑气缸上升" := 0;"支撑气缸下降" := 1;END_IF;IF "下焊机下降归位检测" = 0 THEN"下焊头下降" := 1;"下焊头上升" := 0;END_IF;END_IF;END_IF;//X副轴归零程序IF (#归零信号 OR #X副轴归零信号) AND #Busy = 0 THEN#当前运行轴号 := 4;IF "抓手张开到位检测" = 1 AND "抓手闭合到位检测" = 0 THEN#X副轴归零开始 := 1;#下一周期标志位 := 0;#当前运行轴号 := 4;#execute := 1;ELSE"气动爪关闭" := 0;"气动爪打开" := 1;END_IF;END_IF;//Z轴归零程序IF ((#X副轴归零结束 AND #归零信号 ) OR #Z轴归零信号 ) AND #Busy = 0 THEN#当前运行轴号 := 5;#Z轴归零开始 := 1;#下一周期标志位 := 0;#execute := 1;END_IF;ELSE#FB_Home_ERR := 1;//有轴正在移动中,不可进行复位.END_IF;
END_IF;IF #Active THENCASE #当前运行轴号 OF1:"轴核心数据".Y轴正在移动 := true;2:"轴核心数据".X上轴正在移动 := true;3:"轴核心数据".X下轴正在移动 := true;4:"轴核心数据".X副轴正在移动 := true;5:"轴核心数据".Z轴正在移动 := true;END_CASE;
END_IF;IF #Done THENCASE #当前运行轴号 OF1:#Y轴归零结束 := true;#Y轴归零开始 := false;2:#X上轴归零结束 := true;#X上轴归零开始 := false;3:#X下轴归零结束 := true;#X下轴归零开始 := false;4:#X副轴归零结束 := true;#X副轴归零开始 := false;5:#Z轴归零结束 := true;#Z轴归零开始 := false;END_CASE;#Busy := 0;#Active := 0;#CommandAborted := 0;#Error := 0;#ErrorID := 0;#execute := 0;IF #归零信号 THENIF #Y轴归零结束 THEN#Time_R := 1;END_IF;ELSE#Time_R := 1;END_IF;
END_IF;IDevice程序部分代码
//************************ 数 据 分 区 解 释 ********************************
// %I68-%I123为PLC的IDRIVE通讯读取区--共56Byte
// %Q73-%Q128位PLC的IDRIVE通讯发送区--共56Byte
// 其中读取区前45Byte为永久分配区--|轴安全、轴使能、急停等信号读取-2Byte|外部限位开关读取-2Byte|备用-1Byte|实时轴绝对位置-8Byte X5 = 40Byte|
// 发送区前2Byte为永久分配区--|轴号-1Byte|块号-1Byte|
// IF true THEN#当前运行轴号 := 16#00;#功能块号 := 16#00;
END_IF;//初始化,清除标志位
IF true THEN"Q123.1" := "安全许可".Y_Axis_EN;"Q123.2" := "安全许可".X_UAxis_EN;"Q123.3" := "安全许可".X_DAXIS_EN;"Q123.4" := "安全许可".X_FAxis_EN;"Q123.5" := "安全许可".Z_Axis_EN;
END_IF;//轴安全许可发送
IF true THEN"安全许可".Y_Axis_ENO := "I68.1";"安全许可".X_UAxis_ENO := "I68.2";"安全许可".X_DAxis_ENO := "I68.3";"安全许可".X_FAxis_ENO := "I68.4";"安全许可".Z_Axis_ENO := "I68.5";
END_IF;//轴安全许可反馈接收
IF true THEN"轴核心数据".Y轴负物理限位 := "I70.0";"轴核心数据".Y轴原点位 := "I70.1";"轴核心数据".Y轴正物理限位 := "I70.2";"轴核心数据".X上轴负物理限位 := "I70.3";"轴核心数据".X上轴原点位 := "I70.4";"轴核心数据".X上轴正物理限位 := "I70.5";"轴核心数据".X下轴负物理限位 := "I70.6";"轴核心数据".X下轴原点位 := "I70.7";"轴核心数据".X下轴正物理限位 := "I71.1";"轴核心数据".X副轴负物理限位 := "I71.2";"轴核心数据".X副轴原点位 := "I71.3";"轴核心数据".X副轴正物理限位 := "I71.4";"轴核心数据".Z轴负物理限位 := "I71.5";"轴核心数据".Z轴原点位 := "I71.6";"轴核心数据".Z轴正物理限位 := "I71.7";
END_IF;//读取轴硬件限位和原点
IF TRUE THEN//读取Y轴当前位置#Byte_8[0] := "IB83";#Byte_8[1] := "IB84";#Byte_8[2] := "IB85";#Byte_8[3] := "IB86";#Byte_8[4] := "IB87";#Byte_8[5] := "IB88";#Byte_8[6] := "IB89";#Byte_8[7] := "IB90";"Byte_to_LReal"("Byte" := #Byte_8,"LReal" => "轴核心数据".YL轴当前位置);//读取X上轴当前位置#Byte_8[0] := "IB91";#Byte_8[1] := "IB92";#Byte_8[2] := "IB93";#Byte_8[3] := "IB94";#Byte_8[4] := "IB95";#Byte_8[5] := "IB96";#Byte_8[6] := "IB97";#Byte_8[7] := "IB98";"Byte_to_LReal"("Byte" := #Byte_8,"LReal" => "轴核心数据".X上轴当前位置);//读取X下轴当前位置#Byte_8[0] := "IB99";#Byte_8[1] := "IB100";#Byte_8[2] := "IB101";#Byte_8[3] := "IB102";#Byte_8[4] := "IB103";#Byte_8[5] := "IB104";#Byte_8[6] := "IB105";#Byte_8[7] := "IB106";"Byte_to_LReal"("Byte" := #Byte_8,"LReal" => "轴核心数据".X下轴当前位置);//读取X副轴当前位置#Byte_8[0] := "IB107";#Byte_8[1] := "IB108";#Byte_8[2] := "IB109";#Byte_8[3] := "IB110";#Byte_8[4] := "IB111";#Byte_8[5] := "IB112";#Byte_8[6] := "IB113";#Byte_8[7] := "IB114";"Byte_to_LReal"("Byte" := #Byte_8,"LReal" => "轴核心数据".X副轴当前位置);//读取Z轴当前位置#Byte_8[0] := "IB115";#Byte_8[1] := "IB116";#Byte_8[2] := "IB117";#Byte_8[3] := "IB118";#Byte_8[4] := "IB119";#Byte_8[5] := "IB120";#Byte_8[6] := "IB121";#Byte_8[7] := "IB122";"Byte_to_LReal"("Byte" := #Byte_8,"LReal" => "轴核心数据".Z轴当前位置);
END_IF; // 读取所有轴位置IF "轴核心数据".Y轴被焊接系统控制 THEN"QB121" := 16#1F;"QB122" := "QB121";
END_IF;//所有轴使能IF ("Home_DB".Y轴归零开始 OR "Home_DB".X下轴归零开始 OR "Home_DB".X上轴归零开始 OR "Home_DB".X副轴归零开始 OR "Home_DB".Z轴归零开始)AND "Home_DB".execute THENIF "Home_DB".Y轴归零开始 THEN#当前运行轴号 := 16#1;"LReal_to_Byte"("LReal" := "轴核心数据".Y轴原点,"Byte" => #Byte_8);ELSIF "Home_DB".X上轴归零开始 THEN#当前运行轴号 := 16#2;"LReal_to_Byte"("LReal" := "轴核心数据".X上轴原点,"Byte" => #Byte_8);ELSIF "Home_DB".X下轴归零开始 THEN#当前运行轴号 := 16#3;"LReal_to_Byte"("LReal" := "轴核心数据".X下轴原点,"Byte" => #Byte_8);ELSIF "Home_DB".X副轴归零开始 THEN#当前运行轴号 := 16#4;"LReal_to_Byte"("LReal" := "轴核心数据".X副轴原点,"Byte" => #Byte_8);ELSIF "Home_DB".Z轴归零开始 THEN#当前运行轴号 := 16#5;"LReal_to_Byte"("LReal" := "轴核心数据".Z轴原点,"Byte" => #Byte_8);END_IF;#功能块号 := 16#01;"QB75" := 16#01;//块使能"QB76" := #Byte_8[0];//****************"QB77" := #Byte_8[1];"QB78" := #Byte_8[2];"QB79" := #Byte_8[3];// 原点位置数据"QB80" := #Byte_8[4];"QB81" := #Byte_8[5];"QB82" := #Byte_8[6];"QB83" := #Byte_8[7];//****************"QB73" := #当前运行轴号;"QB74" := #功能块号;
END_IF;//Home通讯IF #功能块号 <> 0 THENIF #功能块号 = 16#02 AND "Home_DB".下一周期标志位 THEN"JOG_DB".Done := "I113.0";"JOG_DB".Busy := "I113.1";"JOG_DB".Active := "I113.2";"JOG_DB".CommandAborted := "I113.3";"JOG_DB".Error := "I113.4";#Byte_4[0] := "IB114";#Byte_4[1] := "IB115";#Byte_4[2] := "IB116";#Byte_4[3] := "IB117";"Byte_to_Dword"("Byte" := #Byte_4,"Dword" => "JOG_DB".ErrorID);END_IF;
END_IF;//块被调用通讯反馈总结
有关simotion的应用就先记录到这里，在我们平时做项目的时候还是建议PLC直接带CU320实现控制或者单独使用simotionD425来做全局控制，IDevice只在特殊情况下能够派上用场。本文是我在使用过程中遇到的问题已经找到的对策，如果哪位同志看到感觉有更好的实现方式的欢迎留言，或加我微信一起讨论“Conbo_iwork”。
simotionD425的IDevice及相关应用相关推荐
- Basler相机 设备相关类和接口 IDevice IPylonDevice
Device.h 接口就是结构体,里面全是纯虚函数 #define interface struct //The interface implemented by all device object ...
- iOS 8.1.2 越狱过程详解及相关漏洞分析
360NirvanTeam · 2016/01/10 12:35 Author:[email protected] 0x00 简介 本文主要介绍了: 自己对越狱的理解 iOS 8.1.2 越狱工具的工 ...
- 什么是usbmuxd? iDevice通过USB与桌面系统通信原理小科普
转:http://bbs.iosre.com/t/usbmuxd-idevice-usb/1482 os x上,苹果有一个服务,叫usbmuxd,这个服务主要用于在USB协议上实现多路TCP连接,将U ...
- Redis 笔记（02）— keys 键相关命令（查询数据库key数量、判断key是否存在、指定key过期时间、查看key类型、查看key剩余秒数、选择数据库、删除key、删除数据库）
1. keys 键相关命令 命令 说明 dbsize 返回当前数据路的key数量 exists key 测试指定key是否存在 expire key seconds 为key指定过期时间 type k ...
- 国民技术芯片相关产业研发
国民技术芯片相关产业研发 国民技术股份有限公司--塑造网络社会信息安全DNA,以原始创新技术满足人们安全便捷的网络生活需求.2000年公司成立,是承担国家"909"超大规模集成电路 ...
- C++ OP相关注意事项
C++ OP相关注意事项 Paddle中Op的构建逻辑 1.Paddle中Op的构建逻辑 Paddle中所有的Op都继承自OperatorBase,且所有的Op都是无状态的,每个Op包含的成员变量只有 ...
- 2021年大数据HBase（十四）：HBase的原理及其相关的工作机制
全网最详细的大数据HBase文章系列,强烈建议收藏加关注! 新文章都已经列出历史文章目录,帮助大家回顾前面的知识重点. 目录 系列历史文章 HBase的原理及其相关的工作机制 一.HBase的flus ...
- 2021年大数据HBase（五）：HBase的相关操作JavaAPI方式
全网最详细的大数据HBase文章系列,强烈建议收藏加关注! 新文章都已经列出历史文章目录,帮助大家回顾前面的知识重点. 目录 系列历史文章 前言 HBase的相关操作-JavaAPI方式 一.需求说明 ...
- 2021年大数据HBase（四）：HBase的相关操作-客户端命令式！【建议收藏】
全网最详细的大数据HBase文章系列,强烈建议收藏加关注! 新文章都已经列出历史文章目录,帮助大家回顾前面的知识重点. 目录 系列历史文章 前言 HBase的相关操作-客户端命令式 1.进入HBase ...
最新文章
- oracle 截取字符串中指定位置_手撕虚拟内存（1）——字符串在虚拟内存中的段位置与/proc虚拟文件系统...
- linux mysql安装数据库在哪里看_linux 查看mysql安装在哪里?
- XML解析中的namespace初探
- 惨绝人寰的日期函数，用的方便
- 从零点五开始用Unity做半个2D战棋小游戏（三）
- 【COCOS CREATOR 系列教程之二】脚本开发篇事件监听、常用函数等示例整合
- 代码段编辑器SnippetEditor 2.1
- Servlet 3.0概述
- html+css静态页面Demo(参考一唯科技官网)
- ISO9001认证审核常见问题大汇总
- 简述网页部分知识点：空链接、锚链接、网页图标等
- 解决：Error during artifact deployment. See server log for details.问题
- 人工智能——课程论文
- 核芯基站_更新CLE版本
- XR872图传声传小例程——无线传输
- Linux C报错： /usr/bin/ld: cannot find -ldb
- 人工智能的出现，赋予零售业6种应用新生命！
- 李峋 爱心代码 点燃我温暖我
- 如何在mysql 中建立有关联关系的表
- 学计算机要学好数学吗,学好数学对计算机专业重要吗？