参考博客：

线性代数：理解齐次坐标

https://blog.csdn.net/yinhun2012/article/details/79566148

线性代数：矩阵变换图形（二维平移缩放旋转）

https://blog.csdn.net/yinhun2012/article/details/79544205

参考博主：

博主系列文章：

还有一个博客系列写到了这个问题：

计算机视觉基础1——视差与深度信息

计算机视觉基础2——相机成像的几何描述

计算机视觉基础3——内部参数描述

共面点成像——planar homography

算机视觉基础4——对极几何(Epipolar Geometry)

计算机视觉基础5——本质矩阵与基本矩阵(Essential and Fundamental Matrices)

在第三个博客内部参数描述中，有如下高等几何知识点：

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