背景

自动驾驶路测中经常出现规划和控制匹配的问题，规划的路径理论可执行，但是控制不能有效跟踪。究其原因是控制算法性能受到方向盘角速度限制。为解决这一问题，在速度规划层添加方向盘角速度限速项。

理论基础

根据阿克曼运动学模型有： t a n ( δ ) = κ ⋅ l \begin {equation} tan(\delta)=\kappa \cdot l \end {equation}

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