室内三维物体识别与姿态估计--背景
研究意义
服务机器人,人机交互,虚拟现实,机器人视觉导航,三维重构、逆向工程。
三维重构
基于图像的方法:用传统相机从不同角度拍摄照片,根据刚体变换,将二维图像映射到三维空间。成本低,但计算复杂,重构精度不高。
基于建模软件的方法:AutoCAD,3DMAX等软件,构建参数化模型。适用于仿真模型建立,影视特效制作等,需要专业人员进行建模操作。
基于深度检测设备的方法:结构光,激光,TOF。根据直接获取的三维信息,对多视角点云面片进行匹配融合,重构三维模型。关键技术:降噪和精确匹配。
扫描设备:成本高,不适用体积过大的物体。
三维物体识别
1.二维图像
几何模型:边缘信息
外观及视图:多角度二维信息,SVM分类器
局部特征:SIFT
深度图像:2.5D,SI;LSP;NARF
对光照,物体表面材质,相机角度等敏感。
2.三维点云
局部特征:PS;SI;3DSC;USC;ISS;RoPS;PFH;FPFH;SHOT等
全局特征:VFH;CVFH;OUR-CVFH;GFPFH;ESF等
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