ubuntu16.04安装运行PL-SLAM

开始之前将 pl-slam, stvo-pl, MRPT三个库的源码放在同一级目录下，不然需要添加环境变量

1. 运行pl-slam文件下的 build.sh 文件，出现找不到 libstvo.so

1.1需要先编译安装stvo-pl (stvo-pl地址)

1.1.1按照上面的提示依次安装eigen3, boost, MRPT等库

a. eigen3 之前安装了，没什么错误

b. boost 我按照命令行安装的，但是后面会出现问题，比如我的出现

error: ‘next’ is not a member of ‘boost’

经排查是它默认搜索的是ros目录下安装的boost, 所以将ros下的boost库卸载后重新用命令行安装，

关于boost库如何卸载的可以参考：如何安装和卸载boost库

方法如下

# 查看已安装的boost库的版本
$ dpkg -S /usr/include/boost/version.hpp#比如我的返回 libboost1.58-dev:amd64: /usr/include/boost/version.hpp#然后卸载
$ sudo apt-get autoremove libboost1.58-dev#卸载之后重新命令行安装
$ sudo apt-get install libboost-dev

c. 下面安装YAML，按照提示安装：

$ sudo apt install libyaml-cpp-dev

安装时没问题，编译 stvo-pl时提示，

yaml-cpp/build/libyaml-cpp.a: error adding symbols: Bad value

这是因为 stvo-pl 调用了yaml-cpp的共享库（也有叫动态库的，即libyaml-cpp.so这个文件，一般安装

在/usr/local/lib/下），而我只有yaml-cpp的静态库（即libyaml-cpp.a这个文件）。

原因在于我在编译yaml-cpp时没有选择编译共享库，其默认编译是生成静态库。参考其README文件，使用-

DBUILD_SHARED_LIBS=ON 参数来编译。

所以修改编译方式后重新编译：

$ cd [build path of yaml-cpp]
$ cmake -DBUILD_SHARED_LIBS=ON ..
$ make
$ sudo make install

参考：【ros_problems】编译velodyne_poiontcloud提示yaml-cpp出错解决办法

这个yaml就安装好了

d. 然后安装MRPT, 源码主页上提示说最好安装制定版本，就下载指定版本然后安装，下载地址： MRPT
安装方法可以参考MRPT主页

e. 安装line_descriptor，这个不用单独安装，执行 build.sh脚本时就会自己安装了。

f. 然后进入stvo-pl 源码目录执行 build.sh 还是报错，提示 ximage_proc.so 找不到。

经检查，发现是stvo-pl 依赖的是 opencv3 和 opencv_contrib. 因此需要重新下载opencv_contrib模块，和opencv3

重新联合编译。

参考： Ubuntu16.04 安装Opencv3.4.0 + Opencv_contrib3.4.0

源码编译opencv时可能出现 ippicv 和 face_landmark_model.dat 下载不下来的问题，可以参考：

ubuntu16.04 安装opencv IPPICV 和 face_landmark_model.dat下载不下来的问题解决

g. 安装好opencv 和 opencv_contrib模块后就可以编译了。

再次在stvo-pl源码目录下执行build.sh 就可以编译成功了。

2. 现在再回到pl-slam源码目录下，执行 build.sh

a. 提示cmake 找不到g2o.cmake

Could not find a package configuration file provided by "G2O" with any of th

因此需要再pl-slam源码目录下的 CMakeLists.txt 中修改一下配置，在第七行添加如下内容。

list(APPEND CMAKE_MODULE_PATH "${PROJECT_SOURCE_DIR}/3rdparty/g2o/cmake_modules")

b. 重新编译，g2o能找到了，又提示，找不到CHOLMOD，在usr/local/inlcude 确实没有，错误提示如下：

/pl-slam/include/mapHandler.h:40:55: fatal error:
g2o/solvers/cholmod/linear_solver_cholmod.h: No such file or directory

其实cholmod本来在安装g2o时应该被装到/usr/local/include/g2o/solvers/cholmod里面的，但是点进去发现缺少这个玩

意，发现自己只是想当然直接再g2o包里cmake+make+make install 就可以了，也怪安装的时候它不报错，原因就是没

有老老实实安装g2o github官网里给明的依赖项，G2O-github

$ sudo apt-get install cmake libeigen3-dev libsuitesparse-dev libqt4-dev qt4-qmake libqglviewer-dev

先安装如上依赖，再重新编译安装g2o，安装完后这个目录下 /usr/local/include/g2o/solvers/cholmod 就有

linear_solver_cholmod.h这个文件了，就可以了。

参考：安装g2o注意的问题找不到CHOLMOD

c. 重新编译提示，找不到slamConfig.h ,需要修改如下目录下对应配置文件的目录

~/src/slamConfig.cpp内vocabulary_p和vocabulary_l 地址修改.
~/config/config/config_kitti.yamlvocabulary_p和vocabulary_l 地址修改.

d. 提示如下错误：

mapHandler.cpp:3968:101: error: no matching function for call to‘g2o::OptimizationAlgorithmLevenberg::OptimizationAlgorithmLevenberg(
g2o::BlockSolver_6_3*&)’

打开对应的文件，修改

    //g2o::BlockSolver_6_3::LinearSolverType* linearSolver;//linearSolver = new g2o::LinearSolverCholmod<g2o::BlockSolver_6_3::PoseMatrixType>();//g2o::BlockSolver_6_3* solver_ptr = new g2o::BlockSolver_6_3(linearSolver);//g2o::OptimizationAlgorithmLevenberg* solver = g2o::OptimizationAlgorithmLevenberg(solver_ptr);std::unique_ptr<g2o::BlockSolver_6_3::LinearSolverType> linearSolver(new g2o::LinearSolverCholmod<g2o::BlockSolver_6_3::PoseMatrixType>());std::unique_ptr<g2o::BlockSolver_6_3> solver_ptr(new g2o::BlockSolver_6_3(std::move(linearSolver)));g2o::OptimizationAlgorithmLevenberg* solver = new g2o::OptimizationAlgorithmLevenberg(std::move(solver_ptr));

将上面四行注释，修改为下面的，此处为了方便看，中间添加了回车，复制粘贴的时候需要注意。，此错误需要修改两处，分别为：

pl-slam/src/mapHandler.cpp:3968:101:
pl-slam/src/mapHandler.cpp:4193:77:

修改完后就可以编译成功了。

3. 下载数据集测试

下载的数据集较大，可以到网盘下载：链接: https://pan.baidu.com/s/1eEct4XnnoNJfJzHQhp5REA 提取码: 35mw

下载其中的 data_odometry_gray/sequence/00 的数据集

将数据集的保存路径添加到环境变量

如保存的路径为： home/KITTI

gedit ~/.bashrc
export DATASETS_DIR=~/KITTI
source ~/.bashrc

然后转到pl-slam的可执行文件目录下，执行

./plslam_dataset KITTI/00

如果编译MRPT时没有安装wxWidgets的话会出现：

Initializing PL-SLAM....terminate called after throwing an instance of 'std::logic_error'what():  =============== MRPT EXCEPTION =============
void mrpt::gui::CBaseGUIWindow::createWxWindow(unsigned int, unsigned int), line 95:
MRPT compiled without wxWidgets!
void mrpt::gui::CBaseGUIWindow::createWxWindow(unsigned int, unsigned int), line 97:Aborted

需要下载安装wxWidgets，然后重新编译安装MRPT

下载 wxWidgets https://github.com/wxWidgets/wxWidgets （3.1也没问题，需要再后面修改一下）

下载后，进入源代码目录下

./configure --with-opengl --enable-debug --enable-unicode && make && make install

另：在安装完wxWidgets 时提示需要运行 ldconfig

这时候需要运行一下ldconfig

sudo ldconfig

参考： Ubuntu 16.04.4 编译PL-SLAM (stereo)

安装完成后修改MRPT源文件中的头文件，添加一个定义：（不添加会出现如下错误）

/home/usrname/mrpt/apps/ReactiveNavigationDemo/reactive_navigator_demoMain.cpp:
1042:102: error: ‘wxTE_AUTO_SCROLL’ was not declared in this scope

//在reactive_navigator_demoMain.h文件中加入
#ifndef wxTE_AUTO_SCROLL
#define wxTE_AUTO_SCROLL 0
#endif

参考： ubuntu16.04 下配置運行 PL-SLAM

添加后重新编译 MRPT，编译成功后，再次运行

./plslam_dataset KITTI/00

就可以开始测试了。

注：如果是在clion下运行的话，需要在run 选项里配置一下输入参数和环境变量, 如下图所示，就可以直接在clion下运行了。

run->Edit configrations

测试的效果如下图所示：

注：我在CmakeList.txt 做了如下修改

SET(BUILD_SHARED_LIBS ON)
SET(CMAKE_MODULE_PATH $ENV{CMAKE_MODULE_PATH})
SET(CMAKE_CXX_FLAGS "${CMAKE_CXX_FLAGS} -std=c++11")
#SET(CMAKE_CXX_FLAGS "${CMAKE_CXX_FLAGS} -std=c++11 -O3 -mtune=native -march=native")

修改了编译选项，将第四行修改为第三行。具体编译选项的含义参考如下链接：

http://blog.sina.com.cn/s/blog_b4ef897e0102vdqa.html

if(HAS_MRPT)
set(MRPT_DONT_USE_DBG_LIBS 1) #use release libraries for linking even if "Debug" CMake build
FIND_PACKAGE(MRPT REQUIRED base opengl gui hwdrivers)
add_definitions(-DHAS_MRPT)
endif(HAS_MRPT)

把set 那一行换到了FIND_PACKAGE上面一行

至此，环境就配置好了，并且测试结果也有了。

参考： PL-SLAM的配置、安装及运行

ubuntu16.04安装运行PL-SLAM相关推荐

Ubuntu16.04系统运行VINS-Mono（安装、环境配置）
Ubuntu16.04系统运行VINS-Mono 目录一.Ubuntu16.04系统安装(基于VMware) 二.ROS Kinetic的安装三.opencv3.3.1的安装四.eigen3.3 ...
Ubuntu16.04 安装 OpenMPI4.0.0
Ubuntu16.04 安装 OpenMPI4.0.0 文章目录 OpenMPI 简介一.OpenMPI 1.0.0版本下载二.OpenMPI 安装步骤 1.解压并进行配置 2.Build 并安装 ...
Linux ubuntu16.04 安装opencv4教程（源码编译）
参考文章1:Ubuntu 安装 OpenCV(亲测有效) 参考文章2:OpenCV - Linux(Ubuntu 16.04)中安装OpenCV + OpenCV_Contrib 参考文章3:ubun ...
Ubuntu16.04安装NVIDIA显卡（RTX20系列）驱动+CUDA10.0+cudnn+Pytorch1.1.0
Ubuntu16.04,GPU: Geforce RTX 2070-Super(本博客是显卡驱动和cuda分开安装的教程). 1. Ubuntu16.04安装NVIDIA显卡驱动 1. 下载显卡驱动. ...
Ubuntu16.04安装MySQL5.7
转载:https://blog.csdn.net/qq_42881421/article/details/91981918 环境: 虚拟机的Ubuntu16.04 Windows系统下Navicat ...
ubuntu16.04 安装cuda9.0+cudnn7.0.5+tensorflow+nvidia-docker配置GPU服务
[摘要] docker很好用,但是在GPU服务器上使用docker却比较复杂,需要一些技巧,下面将介绍一下在ubuntu16.04环境下的GPU-docker环境搭建过程. 第一步: 删除之前的nvi ...
ubuntu16.04安装百度网盘（使用deepin-wine）2019年3月亲测可用以及安装MATLAB的技巧
ubuntu16.04安装百度网盘(使用deepin-wine) 按照下面链接进行安装,但是对于小白来说,描述还是过于精简,对于一些白痴问题没有详细说明,我碰到的问题汇总一下. https://git ...
Ubuntu16.04安装Mono4.2.1 C#开发环境
前言:这篇转载的文章是我很久以前写的,但是后来手机换号了,又注册新号开始继续写blog.旧文章不能合并到新账号,就以转载的形式纪念下过去操作系统环境:ubuntu16.04 安装Mono4.2.1 ...
Ubuntu16.04安装文本标注工具brat
brat 的下载地址http://brat.nlplab.org/ Ubuntu16.04安装CGI环境安装Apache2 sudo apt install apache2 配置CGI 1)打开文件 ...

ubuntu16.04安装运行PL-SLAM

ubuntu16.04安装运行PL-SLAM相关推荐

最新文章

热门文章