一、相关介绍

《Precise and realistic grasping and manipulation in Virtual Reality without force feedback》（在VR环境中无须力反馈实现精确真实抓取与操纵）

Thibauld DELRIEU, Vincent Weistroffer, Jean Pierre Gazeau.
2020 IEEE Conference on Virtual Reality and 3D User Interfaces (VR).

1. 创新点

一种基于物理原理的用于抓取和操纵虚拟物体的辅助法则，不需要接触力反馈。效果更好，效率更高，计算量低，更自然，更稳定，在抓取和放置任务上提升了速度和精度。
方法上没有创新，而是把 Coulomb Contensou contact model [25] 引入到辅助法则中作为理论依据。新颖的地方：设计了丰富的对比实验，设计了多种评价指标，充分说明基于物理原理的辅助法则在虚拟物体抓取和操作上的有效性。

2. 辅助法则

辅助法则分为四个阶段：P1: Contact Phase，E1: Grasping Event，P2: Manipulation Phase，E2: Releasing Event。

3. 实验设计

3.1 物体维度

Object Dimension：Small, Flat and Slim.

3.2 操作阶段

a “pick-and-place” task 抓取和放置任务，每个任务分为三个阶段：

before grasping in the placing phase 抓取前的阶段；
During the maintaining phase 抓取时的阶段；
After the releasing phase 释放阶段；

4. 评价指标

评价方法，可分为两方面：定量和定性。

4.1 定量结果

For the number of failed attempts；
For the translational error；
For the rotational error；
For the manipulation time；

4.2 定性结果

效率
自然性

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