前言

相信有很多小伙伴对于ubuntu和ros，都是在VMware虚拟机的使用中入门的；

但是虚拟机有几个比较坑的地方，例如：

1，串口外设配置非常麻烦；

2，注意gazebo要在有N卡的设备上。

否则容易出错；

（例：我的一台联想G系列的老笔记本（AMD R5 M230），安装ubunt16.04+ros-kinetic正常使用gazebo。但是替换成ubuntu18.04+ros-melodic，gazebo会无法渲染light，呈现empy-world的地板黑色；并且加载sdf会卡死崩溃。）

其他的坑，欢迎在评论区分享！

本人对ubuntu系统理解有限，本文仅为分享与记录我的安装过程。有更好的安装教程与建议也欢迎在下方留言。

以下简述联想拯救者Y7000P上安装双系统的过程；

1T固态硬盘（win10）+500G机械硬盘（无系统）

1，准备一个U盘，做成ubuntu的系统安装盘；这一步网上教材很多，大多可以用。

1）使用U盘系统安装工具

2）下载系统镜像

2，重新启动电脑，按F2，修改启动设置

1）关闭secure boot

2）修改uefi为legacy（否则启动引导中看不到usb）

3）F10保存并退出

3，硬盘分区

1）在固态硬盘上压缩出一个>100M的空间，用于boot，我设置了300M；（否则安装ubuntu的过程中会出现“无法安装grub”的错误）

2）直接删除了机械硬盘上的一个空白分区，便于安装ubuntu的时候找到该分区。

4，插上已做好系统的U盘，重新启动电脑，按F12，选择引导为USB

5，进入ubuntu系统安装界面

6，安装过程中要求对系统分区进行设置（也可以进行更为细致的分区工作）

1）将固态硬盘上的那个300M的分区，双击，设置为挂载点“/boot”

2）将机械硬盘上的空白预留分区，双击，设置为挂载点“/”

7，等待安装完成。(建议联网状态下安装，安装设置中勾选安装图形加速，wifi等那个选项。可以省略后面的麻烦)

8，安装完成后，重新启动电脑，依旧需要按F12；可以看到引导项为

1）win10（固态硬盘）WDC

2）机械硬盘 ST500

3）固态硬盘WDC

4）网络NETWORK

选择第3项，回车，启动进入ubuntu系统。

9，如果系统安装时，没有联网，则进入ubuntu系统后，出现“无法连接wifi适配器”；网上教程较多，我是用如下方式解决的；

1）插网线

2） 开启终端输入

$ sudo apt-get update

$ sudo apt install broadcom-sta-dkms（这句可能没用）

$ sudo modprobe -r ideapad_laptop

10,安装ubuntu18.04对应的ROS-melodic（亲测有效）

参考网址：ubuntu18.04安装ROS Melodic（最详细配置）

补充：sudo rosdep int，会出现“sudo: rosdep：找不到命令”；

输入：$ sudo apt-get install python-rosdep

11，安装gazebo模型库（亲测有效）

参考网址：gazebo模型下载以及配置_sunshine-CSDN博客

启动gazebo：gazebo [Err] [REST.cc:205] Error in REST reques

t的解决：

$ sudo gedit ~/.ignition/fuel/config.yaml

然后将 url : https://api.ignitionfuel.org 用 # 注释掉
添加 url: https://api.ignitionrobotics.org

gazebo依旧是黑地板，如下图

13，安装显卡驱动；系统自带为nouveau兼容驱动

参考网址：ubuntu安装显卡驱动的三种方法_u014682691的专栏-CSDN博客

第一种方法，有问题，直接安装不做任何配置。会导致重启进不来 图形界面。

采用命令行安装：

1）可以看到当前驱动为nouveau

2）看到推荐驱动为450

3）采用autoinstall安装推荐驱动

4）安装缺失固件：

可以选择下载：

Repository of firmware blobs for use with the Linux kernel

或者直接安装：

（可能需要添加软件源

$ sudo gedit /etc/apt/sources.list

deb [by-hash=force] http://mirrors.aliyun.com/deepin lion main contrib non-free

$ sudo apt-key adv --keyserver OpenPGP Keyserver --recv-keys 425956BB3E31DF51

$ sudo apt-get update

）

$ cd /lib/firmware/rtl_nic/
$ sudo wget https://git.kernel.org/pub/scm/linux/kernel/git/firmware/linux-firmware.git/tree/rtl_nic/rtl8125a-3.fw

$ sudo wget https://git.kernel.org/pub/scm/linux/kernel/git/firmware/linux-firmware.git/tree/rtl_nic/rtl8168fp-3.fw

$ sudo update-initramfs -u

安装完成后重启电脑，并查看

已经正确显示了我的显卡型号。

gazebo正常显示