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CAN 总线自定义协议使用说明

用C语言实现自己的协议

进入 EV5000 安装目录下builddriver 目录(如图1)，这个目录里面的fbserver.c 文件即

协议程序，用户不需要了解CAN 口的细节编程，只需要按照该框架，用C 语言来编写自己

的协议即可。不可随意更改该文件中的函数名及头文件引用。

图1

CAN 自定义协议程序的流程图

主程序流程

框架初始化接收线程流程

(LW 、CAN波特率)

创建接收线程 Read_CAN

Init()

MsgDispatch()

main_process()

usleep(cycle)

图2

需要用户实现的函数

void Init(CAN_PORT canport)

调用方式：仅在组态程序运行的时候执行一次

功能：用户程序的初始化

void main_process(CO_Data* d, UNS32 id)

调用方式：周期性执行，默认周期为10ms，周期可以在void Init(CAN_PORT canport)中调用

Set_Cycle 来设定，最小周期为10ms

功能：用户程序的“main 函数”

void MsgDispatch(CO_Data* d, Message *m)

调用方式：每接收到一帧CAN 数据，就执行一次

功能：常用于对接收到的数据做解析，或者做出响应。与main_process 没有关联。

供用户调用的API_V0.1

除了C 语言标准库中的API 可以使用外，还提供以下API

void Set_Cycle(ms)

功能：用于设定main_process 的运行周期，

参数：ms 的单位为毫秒, 非零

UNS8 Send_Msg(CAN_PORT port, Message *m,UNS8 bExtended)

功能：向CAN 总线发送一帧CAN 数据

参数：port 指向已打开CAN 口的句柄，m 指向Message 结构体的指针，bExtended 为1 时按

扩展帧发送，为0 时按标准帧发送

void Write_LW8K (UNS32 n,UNS16 val)

功能：将val 写入LW8000＋n 的寄存器

参数：n 偏移量、最大999，val 待写入的值

UNS16 Read_LW8K (UNS32 n)

功能：读取LW8000＋n 的寄存器的值

参数：n 偏移量、最大999

void Set_Timer(TimerCallback_t callback,TIMEVAL value, TIMEVAL period)

功能：使用定时器，经过设定的时间后，调用callback 函数

参数：callback 回调函数指针，value 单次定时时间，period 周期定时时间

int CopyToLW(UNS32 addr,const void *src, size_t n)

功能：由src 所指内存区域复制n 个字节到LW +addr 所在内存区域

参数：addr 为LW 寄存器地址、最大8999 ；src 待写入数据缓冲的指针；n 写入的字节数

说明：src 和LW8000＋addr 所在内存区域不能重叠

返回值：失败，返回‐1

成功，返回写入的字节数

int CopyFromLW(UNS32 addr,const void *src

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