ROS入门常用工具

一、Gazebo

Gazebo最主要的功能就是仿真，前面的网课里演示的Topic和Service的操作都是依托于Gazebo。这个工具相当于一个模拟器，对ROS的支持很友好，而且支持多种的传感器和物理引擎。利用模拟器可以仿真很多不方便实现的场景或者重复实现某一个场景。

模拟器的使用也很简单，可以使用鼠标左键进行平移，使用鼠标滚轮缩放。一般是没有什么操作的困难。

二、Rviz

Rviz是一个可视化工具，之前看的MDC的知识中，华为造了一个套壳的Rviz叫Mviz，其实用处是一样的，就是可视化一些数据。

Rviz的启动也很简单，开启仿真环境之后，直接在新开的控制台中输入rviz指令就可以打开工具，操作和Gazebo很像，使用鼠标左键旋转，使用滚轮缩放，左侧的控制面板可以添加不同的插件，比如在网课里的仿真环境中，可以添加机器人的模型。

三、Rqt

Rqt也是一个可视化工具，相比于RViz，rqt要高一个层次。rqt的使用主要有三个命令：
①rqt_graph-显示通信架构
rqt_graph是来显示通信架构，也就是前面提到的内容节点、主题等等，当前有哪些Node和topic在运行，消息的流向是怎样，都能通过这个语句显示出来。
使用时在仿真环境开启的情况下，直接在控制台输入rqt_graph就可以了，显示的结果很像流程图，里面用不同的图形表示，从图里可以看出，椭圆的是节点，方框是话题，立方是工具，然后通过箭头指名节点、话题、工具之间的关系

②rqt_plot-绘制曲线
rqt_plot将一些参数，尤其是动态参数以曲线的形式绘制出来。在开发时查看机器人的原始数据，我们就能利用rqt_plot将这些原始数据用曲线绘制出来，非常的直观。
依然是在开启仿真环境的情况下，再打开之前用过的方向控制程序，最后在新打开的控制台中输入rqt_plot，选择查看速度，这样在控制方向的程序中选择前进，rqt_plot的界面中也会跟着显示对应的速度。

③rqt_console-查看日志

四、Bag

Bag是一个这是一套用于记录和回放ROS主题的工具。它旨在提高性能，并避免消息的反序列化和重新排序。使用时主要是利用这个工具，去记录topic的内容，方便再实验室环境中多次重现，使用时主要是用下面的指令：
rosbag record 要记录的topic的名称——记录topic信息到bag中
rosbag record -a——记录所有的topic到bag中
rosbag play bag文件的名称——回放bag

播放bag文件会产生一个新的topic，这个topic会将记录的topic内容换个名字播放，从而实现录制回放的功能。