STM32F4无人机Systick滴答定时器

更多交流欢迎关注作者抖音号：81849645041

目标

了解 ARM Cortex-M 系列芯片的内部时钟及定时器使用，通过配置 STM32F407 芯片的内部定时器，实现流水灯效果。

原理

Systick定时器就是系统滴答定时器，是一个24位的递减数定时器，计数到0时，将从RELOAD寄存器中自动重装载定时器初值。只要不把它在SysTick控制及状态寄存器中使能位清除，就会一直工作计数，即使在睡眠模式下也能正常工作。

SysTick可以配置AHB系统时钟（处理器时钟）作为时钟源，还可以配置AHB系统时钟的8分频（参考时钟）作为时钟源。当定时器开始时，VAL当前数值寄存器从LOAD寄存器设置的初值开始递减，当计数到0时，将从LOAD寄存器再次获取定时器初值，重新向下递减计数，如此循环往复。如果开启SysTick中断的话，当定时器计数到0，将产生一个中断信号。系统定时器一般用于操作系统，用于产生时基，维持操作系统的“心跳”。

SysTick定时器有4个寄存器，在使用SysTick产生定时的时候，只需要配置CTRL、LOAD、VAL三个寄存器，CALIB校准寄存器不需要配置（出厂时已校准好），寄存器介绍如下：

寄存器名称	寄存器描述
CTRL	SysTick控制及状态寄存器
LOAD	SysTick重装载值寄存器
VAL	SysTick当前数值寄存器
CALIB	SysTick校准数值寄存器

CTRL控制及状态寄存器：

LOAD重装载数值寄存器：

VAL当前数值寄存器：

查看 STM32F407 参考手册了解定时器的时钟线，如下图：

准备

MDK5开发环境的成功安装。

STM32F4xx标准外设库。

STM32F407飞控板。

STMF4xx参考手册。

飞控板电路原理图。

步骤

新建bsp_systick.c和bsp_systick.h文件。
在bsp_systick.c文件中定义两个变量boot_time_ms和time_uint_ms，分别用来存储系统运行时间和定时器产生一次中断时间。

uint32_t boot_time_ms; // 系统运行时间
uint16_t time_uint_ms; // 定时器产生一次中断时间

在bsp_systick.c文件中定义SysTick_Init（）函数，用来初始化滴答定时器以及中断。

// systick : 0~ms   99 = 0xFFFFFF / (168M / 1000)
void SysTick_Init(uint16_t time_ms)
{time_uint_ms = time_ms;// 初始化系统定时器及中断 并打开定时器SysTick_Config(SystemCoreClock / 1000 * time_ms);/*** 1s计数 SystemCoreClock* 1ms计数 SystemCoreClock / 1000* 1us计数 SystemCoreClock / 1000000*/
}

在bsp_systick.c中配置滴答定时器中断处理函数。

// 滴答定时器中断处理函数
void SysTick_Handler(void)
{boot_time_ms += time_uint_ms;
}

在bsp_systick.c文件中配置获取当前时间毫秒数的函数。

// 获取当前时间毫秒数
uint32_t SYSTICK_GetTime_Ms(void)
{return boot_time_ms;
}

在bsp_systick.c文件中配置获取当前时间微秒数的函数。

// 获取当前时间微秒数
uint32_t SYSTICK_GetTime_Us(void)
{return boot_time_ms * 1000 + SysTick->VAL / (SystemCoreClock / 1000000);
}

在bsp_systick.c文件中配置延时微秒函数SysTick_DelayUS ()。

// 延迟n us
void SysTick_DelayUS(uint32_t n)
{uint32_t ticks;uint32_t told;uint32_t tnow;uint32_t tcnt = 0;uint32_t reload;reload = SysTick->LOAD;ticks = n * (SystemCoreClock / 1000000); /* 需要的节拍数 */tcnt = 0;told = SysTick->VAL; /* 刚进入时的计数器值 */while (1){tnow = SysTick->VAL;if (tnow != told){/* SYSTICK是一个递减的计数器 */if (tnow < told){tcnt += told - tnow;}/* 重新装载递减 */else{tcnt += reload - tnow + told;}told = tnow;/* 时间超过/等于要延迟的时间,则退出 */if (tcnt >= ticks){break;}}}
}

在bsp_systick.c文件中配置延时好毫秒函数SysTick_DelayMS ()。

void SysTick_DelayMS(uint32_t n)
{SysTick_DelayUS(n*1000);
}

在bsp_systick.h文件中分别声明各函数。

#ifndef __BSP_SYSTICK_H__
#define __BSP_SYSTICK_H__#include "stm32f4xx.h"void SysTick_Init(uint16_t time_ms);
void SysTick_Handler(void);
uint32_t SYSTICK_GetTime_Ms(void);
uint32_t SYSTICK_GetTime_Us(void);
void SysTick_DelayUS(uint32_t n);
void SysTick_DelayMS(uint32_t n);#endif

在main.c文件中的main（）函数中调用函数。

第一步：在main（）函数中调用SysTick_Init和LED_Init函数，分别初始化滴答定时器和LED灯。

第二步：在while循环中，调用SysTick_DelayMS（）函数，实现LED灯闪烁效果。

#include "bsp_led.h"
#include "bsp_systick.h"int main(void)
{SysTick_Init(1); // 初始化滴答定时LED_Init(); // 调用LED初始化函数while(1){LED1_ON; //LED灯亮SysTick_DelayMS(500);LED1_OFF; //LED灯灭SysTick_DelayMS(500);}
}

现象

可以看到飞控板的LED1灯500ms亮一次、500ms灭一次，说明该Systick滴答定时器实验配置成功。

STM32F4无人机Systick滴答定时器相关推荐

[学习笔记]STM32F1 SYSTICK 滴答定时器(寄存器、标准库、HAL库)
目录 0. 博主理解: 1. 实验内容及步骤: 2. 硬件说明 3. 寄存器说明 3.1 SysTick的时钟和使能: 3.2 SysTick重装载数值寄存器: 3.3 SysTick的中断优先级: ...
STM32 SysTick 滴答定时器原理及应用
SysTick滴答定时器一.功能 SysTick定时器是一个简单的定时器,CM3\CM4内核芯片都具备此定时器.SysTick定时器常用来做延时,采用实时系统时则用来做系统时钟. 无论用作延时还是用 ...
Systick滴答定时器解析
Systick滴答定时器 Systick定时器是什么 Systick定时器,是一个简单的定时器,对于CM3,CM4内核芯片,都有Systick定时器. Systick定时器常用来做延时,或者时系统的心 ...
滴答定时器的计数模式_Cortex-M4 Systick滴答定时器
Tickclock可以实现精确延时,在K60的datasheet中没有详细将,现在我把我找到资料分享一下,关于systick在Cortex-M4中有讲到我们大家平常在单片机开发中经常会使用到延时函数, ...
Systick滴答定时器寄存器、delay（）延时函数、SysTick_Config函数
SysTick定时器 SysTick定时器,是一个简单的定时器,对于CM3.CM4内核的芯片都有SysTick定时器.SysTick 是一个 24 位的倒计数定时器,当计数到 0 时,将从RELOAD ...
Systick滴答定时器讲解
Systick定时器基础知识讲解: Systick定时器,是一个简单的定时器,对于CM3,CM4内核芯片,都有- Systick定时器. Systick定时器常用来做延时,或者实时系统的心跳时钟.这样 ...
STM32F103五分钟入门系列（八）SysTick滴答定时器+SysTick中断实现跑马灯
学习板:STM32F103ZET6 往期博客: STM32F103五分钟入门系列(一)跑马灯(库函数+寄存器)+加编程模板+GPIO总结 STM32F103五分钟入门系列(二)GPIO的七大寄存器+G ...
Systick滴答定时器
FreeRTOS实时操作系统（七）时间片调度及RTOS的滴答定时器
系列文章目录 FreeRTOS实时操作系统(一)RTOS的基本概念 FreeRTOS实时操作系统(二)任务创建与任务删除(HAL库) FreeRTOS实时操作系统(三)任务挂起与恢复 FreeRTOS ...

STM32F4无人机Systick滴答定时器

目标

原理

准备

步骤

现象

STM32F4无人机Systick滴答定时器相关推荐

最新文章

热门文章