一阶系统单位阶跃响应的特点_第八讲 系统的时域响应
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第八讲 系统的时域响应
衡量自动控制系统性能的指标有三个:稳定性、快速性、稳态精度,也就是我们常说的稳、快、准。对于低阶的系统,一般使用时域分析法来考察这些性能会很直接简便,可以直接解出响应曲线,再找到参数和对应性能之间的关系,就可以进行系统分析和校正、设计了。
§3.5 一阶系统的时域响应
3.5.1 数学模型
能够用一阶微分方程描述的系统为一阶系统,其传递函数为
其中T——一阶系统的时间常数
3.5.2 单位阶跃响应
当r(t)=1(t)时,一阶系统的输出c(t)称为单位阶跃响应,记作h(t)。
3.5.3 性能指标
1.调整时间ts 经过时间3T~4T,响应曲线已达稳态值的95%~98%,可以认为其调整过程已完成,故一般取ts=(3~4)T。
2. 稳态误差ess 系统的实际输出h(t)在时间t趋于无穷大时,接近于输入值,即
3. 超调量Mp 一阶系统的单位阶跃响应为非周期响应,故系统无振荡、无超调,Mp=0。
§3.6 二阶系统的时域响应
3.6.1 二阶系统的数学模型
典型二阶系统的结构图如图3-14所示,其闭环传递函数为
3.6.2 二阶系统的单位阶跃响应
1.当ζ>1时,系统有两个不相等的负实根,称为过阻尼状态。
两个不相等的负实根为
2. 当0<ζ<1时,系统有一对实部为负的共轭复根,称为欠阻尼状态。
在欠阻尼状态下,系统的两个闭环极点为一对共轭复极点,即
3. 当阻尼比ζ=1时,系统的特征根为两相等的负实根,称为临界阻尼状态。
此时系统在单位阶跃函数作用下,
4. 当阻尼比ζ=0时,系统特征根为一对纯虚根,称为无阻尼状态。
系统特征根
例3-15 原控制系统如图3-23(a)所示,引入速度反馈后的控制系统如图3-23(b)所示,已知在图3-23(b)中,系统单位阶跃响应的超调量Mp%=16.4%,峰值时间tp=1.14s,试确定参数K和Kt,并计算系统在(a) 和(b)的单位阶跃响应h(t)。
§3.7 高阶系统的瞬态响应
3.7.1 高阶系统的瞬态响应
3.7.2 高阶系统的降阶
1. 主导极点
在整个响应过程中起着主要的决定性作用的闭环极点,我们称它为主导极点。
工程上往往只用主导极点估算系统的动态特性。即将系统近似地看成是一阶或二阶系统。
2. 偶极子
将一对靠得很近的闭环零、极点称为偶极子。工程上,当某极点和某零点之间的距离比它们的模值小一个数量级,就可认为这对零极点为偶极子。
闭环传递函数中,如果零、极点数值上相近,则可将该零点和极点一起消掉,称之为偶极子相消。
3.7.3 零极点对阶跃响应的影响
1.零点对阶跃响应的影响
假设系统中增加一个闭环实零点,即系统中增加了一个串联环节且闭环零点z位于复平面的左半平面,
可见,增加一个闭环左实零点以后,系统阶跃响应增加了一项,该项的值与c(t)的变化率成正比,与该零点离虚轴的距离成反比。显然,该零点的增加将使系统响应过程加快,超调量增大,系统对输入作用的反应灵敏了。
这将使系统响应过程变慢,超调量减小,系统对输入作用的反应变滞呆了。
2. 极点对阶跃响应的影响
假设系统增加一个闭环左实极点-|p|,系统在单位阶跃信号作用下输出
可以看出:系统中增加一个闭环左实极点,系统的过渡过程将变慢,超调量将减小,系统的反应变得较为滞呆。对于闭环传递函数存在右极点的情况,系统时域响应是发散的,系统不稳定 。
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参考
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