机器人学习--AMCL导航包自己修改源码编译和调用方法

2024-04-04 07:51:18

说明 1：

使用的Ubuntu16.04 Linux系统； ROS kinetic版本； ROS及依赖库安装在根目录下的 /opt/ros

官方的导航包已经被编译完成，源代码不在里面，源代码需要自己去ros官网或GitHub找。

官方的编译的可执行amcl文件目录 /opt/ros/kinetic/lib/amcl/amcl可执行文件

(注释：此时amcl目录或文件夹的名字已经被我改了，原因看下面解释。)

说明2：

turtlebot3的安装包和文件在 home/用户/catkin_ws下。

方法：GitHub上搜索amcl的源码目录文件，放置在turtlebot所在的catkin_ws/src目录下

命令行终端下进入该目录 cd ~/catkin_ws

执行命令 catkin_make

之后可以在 catkin_ws目录下的 devel目录下的 lib目录下看到 amcl 和 robot_global_localization执行文件。

此时将 /opt/ros/kinetic/lib/amcl 的目录名改掉，随便改个名字，如 amcl-xxx 这样让系统在调用amcl最终执行文件时找不到 ros自带的默认文件。

（改ros下amcl目录或者文件名的时候需要sudo root的权限）

此时：重新打开gazebo world 或 model文件，建图，导航，则定位所用的amcl文件就是自己修改和编译的版本文件了。

如果不行或调用不了，可以看一下 /home/用户目录下的 .bashrc 文件是否 source了路径

gedit .bashrc 查看

橙色阴影标出来的那一句。

github上下载的别人的代码，可以参考从这里下载：AMCL-master.zip-互联网文档类资源-CSDN下载

不想给积分或者没有积分的话，可以登录(热心网友)github下载 https://github.com/YangFighting/AMCL

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