关于STM8CAN产生bus-off如何自动恢复

硬件条件：STM8AF52A8、TJA1040T
软件条件：IAR
这里只是产生bus-off的一种情况：当CANH和CANL短接在一起的时候，STM8的can控制器就停止工作了，如何让CAN重新工作。

理论上：看STM8的参考手册，其中CAN主控制寄存器（CAN_MCR）的第六位ABOM可以决定CAN控制器自动退出离线状态，简单的说就是自动恢复。
按照上述手册所描述的，只要将ABOM置“1”就可以实现自动恢复。那么我们只需要简单的在CAN初始化的过程中将ABOM置“1”即可。那么就在CAN_Init(……);之后加CAN->MCR |= (uint8_t)CAN_MCR_ABOM;那么这样ABOM置“1”了。那么运行之后，CAN还是不能够恢复…….不知是不是哪里出错了还是设置不对，有经验的可以教教我。

以上的方法是没有实现自动恢复的。之后发现可以采用另外一种方法，就是当产生bus-off会触发STM8的中断函数，通过仿真发现其中CAN寄存器CAN_MSR的ERRI位会被置”1”,在通过查手册看了下CAN_MSR寄存器。写到置位以后会触发中断，那么当出现bus-off的时候可以通过中断服务函数来判断。那么接下来纠结的CAN错误中断服务函数是哪一个？在不下心的情况下发现了CAN发送中断后面的一个注释，大家可以看看。后面有一个ER，说明这个发送中断服务函数包括错误函数。意思就是当CAN发送报文和有错误触发的时候都会进入下面这个中断服务函数。

INTERRUPT void CAN_TX_IRQHandler(void); /* CAN TX/ER/SC */

接下来我们就要在中断服务函数中判断是否出现了BUS-OFF,从函数和手册中可以得知(就上面的截图就说到，BOFF置”1”，不再接收和发送报文)，只要BOFF位被置“1”,说明进入了bus-off中断了。

CAN_IT_BOF        =((uint16_t)0x0400), /*!< Bus-off   interrupt   */
INTERRUPT_HANDLER(CAN_TX_IRQHandler, 9){/* In order to detect unexpected events during development,it is recommended to set a breakpoint on the following instruction.*/CAN_ClearITPendingBit(CAN_IT_TME);if(CAN_GetITStatus(CAN_IT_BOF) == SET){//这里加你的CAN初始函数，将CAN重新初始化CAN_Init(……);CAN_ClearITPendingBit(CAN_IT_BOF);}}

按照上面的做法理论上是可以实现CAN恢复的，如果还是不行，那么就需要另外找办法了

在CAN出现BUS-OFF恢复后你可能会出现下面一个问题，在CAN恢复以后会有莫名几帧报文出现，这是因为STM8有一个自动重传模式，如果这不影响你的正常使用那是没有关系的，如果你想关闭这个自动重发的功能，你只需要将CAN_MCR寄存器的NART位置”1”就可以了，在CAN_Init();函数里面找以一个后面一点的位置加上下面这条语句。

CAN->MCR |= (uint8_t)CAN_MCR_NART;

应该就可以了。（这次寄存器就起作用了O(∩_∩)O哈哈~），下面就是手册里面介绍的。

上面说的很多都是契合STM32寄存器的内容，如果在使用STM32的CAN的过程中也可参考上述寄存器的配置。

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