Mavlink心跳/连接协议

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本文翻译自　https://mavlink.io/en/services/heartbeat.html

Mavlink心跳/连接协议

心跳协议用于通告MAVLink网络上系统的存在，以及其系统和组件ID，飞行器类型，飞行堆栈，组件类型和飞行模式。

心跳允许其他组件执行以下操作：

发现连接到网络的系统并推断它们何时断开连接。如果定期收到系统的HEARTBEAT消息，则认为该系统已连接到网络；如果未收到许多预期的消息，则认为该系统已断开。
根据系统类型和其他属性（例如，根据飞行器类型配置GCS接口）适当地处理来自系统的其他消息。
将消息路由到不同接口上的系统。

消息/枚举摘要

消息类型	描述
HEARTBEAT	广播系统的存在和响应以及系统的类型和其他属性。

枚举类型	描述
MAV_TYPE	系统类型（４旋翼，直升飞机等），组件使用与其关联系统相同的类型
MAV_AUTOPILOT	自动驾驶仪类型/等级
MAV_MODE_FLAG	系统模式标志
MAV_STATE	系统状态标志

心跳广播频率

组件必须定期广播HEARTBEAT并监视其他组件/系统的心跳。

HEARTBEAT必须广播消息的速率，以及在系统被认为已超时/从网络断开之前，可能“丢失”多少消息，取决于信道（MAVLink并未定义）。在RF遥测链路上，组件通常以1 Hz的频率发布心跳，并且如果未收到四个或五个消息，则认为另一个系统已断开连接。

如果系统未检测到其他系统，则它可能选择不广播信息，并且它将在接收心跳时继续向系统发送消息。因此，重要的是系统：

即使不命令远程系统也可以广播心跳。
当它们处于故障状态时，请不要广播心跳（即，不要从不知道组件其余部分状态的单独线程中发布心跳）。

连接到GCS或MAVLink API

在HEARTBEAT也被用于GCS（或开发者API），以确定是否可以连接到飞行器以便收集遥测信息和发送任务/命令。

例如，QGroundControl将仅连接到飞行器系统（即不连接到另一个GCS ，云台或机载控制器），并且在显示飞行器连接消息之前还检查其系统ID是否为非零。QGC还使用特定类型的飞行器和其他心跳信息来控制GUI的布局。

可在MultiVehicleManager.cc中找到用于连接到QGroundControl的特定代码（请参阅参考资料void MultiVehicleManager::_vehicleHeartbeatInfo）。