基于ArduPilot Rover 4.1.5版本的汉特四驱小车搭建(1)

1.最近做了apm rover 415版本代码的仿真开发环境搭建，终于搭好了：

ardupilot rover415 硬件仿真调试环境

2.测试模型我使用了我的奥兰多汉特四驱小车+T-lite遥控器，MatekH743的板子，用HC-06蓝牙来做通讯链路，再加个mini一点的GPS模块就可以出去浪了，小体积的GPS模块有哪些比较好的推荐呢？：

3.这次做个小车，是做了很久的计划很准备，这次现在小车上面做一些实际的功能验证，后续也会弄到船舶上面进行测试验证，在做这个之前，本来是想在ardupilot的软件环境下搭建HITL硬件在环仿真的，但是发现415版本代码中已经移除了很多HITL相关的功能，后续需要耗费很多时间重新再搭建起来，之前在407版本下面就做过quadplane和copter的HITL仿真，那样的仿真方式真的是非常好的验证方式，基本是所见即所得，而且可以验证一些比较危险的操作，非常的赞！！！争取在下一个帖子的时候把HITL环境搭建好。

以下是编译输出：

Finished building target: apm_rover_415.elfarm-none-eabi-size   apm_rover_415.elf
arm-none-eabi-objdump -h -S  apm_rover_415.elf  > "apm_rover_415.list"
arm-none-eabi-objcopy  -O ihex  apm_rover_415.elf  "apm_rover_415.hex"
arm-none-eabi-objcopy  -O binary  apm_rover_415.elf  "apm_rover_415.bin"text       data     bss     dec     hex filename
1280781    1200  195632 1477613  168bed apm_rover_415.elf
Finished building: default.size.stdoutFinished building: apm_rover_415.bin
Finished building: apm_rover_415.hexFinished building: apm_rover_415.list09:42:19 Build Finished. 0 errors, 39 warnings. (took 5m:7s.889ms)

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