四轴基本知识扫盲及资料收集

接收机输出信号

PWM/PPM/SBUS/DSM2 是接收机与其他设备通信的协议，注意了并不是接收机与遥控器之间的！

PWM - 它每条物理连线里只传输1路信号。换句话说，需要传输几个通道，就需要几组物理连线。

PPM - 简单的将多个通道的数值一个接一个合并进一个通道，用2个高电平之间的宽度来表示一个通道的值。

在一些场合，我们并不需要直接驱动设备，而是需要先集中获取接收机的多个通道的值，再做其他用途时，比如将两个遥控器之间连接起来的教练模式，比如遥控器接电脑玩模拟器，当然还有我们玩多轴，要将接收机的信号传输给飞控时，每个通道一组物理连线的方式就显得非常的繁琐和没有必要。这时候PPM就是救星了。

S.BUS - 是全数字化接口总线，数字化是指的该协议使用现有数字通信接口作为通信的硬件协议，使用专用的软件协议，这使得该设备非常适合在单片机系统中使用，也就是说适合与飞控连接。总线是指他可以连接多个设备，这些设备通过一个Hub与这个总线相连，得到各自的控制信息。

DMS - 协议一共有三代： DSM、DSM2、DSMX。国内最常见的是DSM2，JR和Spectrum 的遥控器都支持。该协议也是一种串行协议，但是比S.BUS更加通用，使用的标准串口定义，所以市面上兼容接收机更加便宜，兼容的设备也更多，比如电直的三轴陀螺VBar就可以直接接受DSM2信号。

参考网站：http://www.5imx.com/portal.php?mod=view&aid=1351

航模遥控器和接收机可以不配套吗？

遥控机可以和接收机分开购买，但是一般都是同一个品牌的才可以。

航模遥控器与接收机有一对同样频率的晶体，分别安装在遥控器和接收机上。晶体是载体，遥控信号通过载体发射出去，接收机上的晶体把频率信号拦截下来分解出遥控信号。对于几十兆HZ频段的发射机和接收机，品牌、通道等没什么影响，关键在频段，比如72M的发射机，50号晶体，那么接收机必须是72M，50号晶体。

2.4跳频是什么鬼？

市面上2.4G遥控比较普遍，用2.4G跳频的遥控器可以把干扰减到最低。

所谓的跳频就是收发双方同时改变载频频率（即由RF_CH设定），一般用于不良通信环境下自动调整。

NRF24L01模块的跳频通信怎么实现呢？

https://wenku.baidu.com/view/96b9882da5e9856a56126094.html

https://jingyan.baidu.com/article/11c17a2cc913c4f446e39d1d.html

意外了解的几种通信手段

FHSS - 跳频技术
DSSS - 展频技术
CCK - 补码键控
OFDM - 正交频分复用

仿真模拟器中的加密狗是干什么的？

举个例子，你在电脑城买了一套正版杀毒软件，那么正版软件里至少包含两样东西：安装光盘和注册码。不用说你也知道，没有注册码你是不能正常使用这个杀毒软件的。轻则不能更新病毒库，重则根本安装不了。
加密狗就相当于这个注册码。区别在于注册码是通过软方法来实现破解，而加密狗则是通过硬件来破解。相比注册码，加密狗更安全，更加不容易盗版。可以理解为使用一个软件产品的钥匙，没这把钥匙，你就打不开这个应用软件的门，更就使用不了了。

涵道的作用

主要是为了上桨在高速旋转中不会震，让桨更稳定。涵道并不是航模必备的装置，使用这个装置的就叫涵道航模。

相关连接：http://c.m.163.com/news/a/BR50ILQM05148SLP.html

美国手和日本手

遥控左右的作用

a) 日本手（右手油门）——左手升降舵和方向舵，右手油门和副翼

b) 美国手（左手油门）——左手油门和方向舵，右手升降和副翼

无人机和航模的区别

具体可见https://zhidao.baidu.com/question/498584330.html

简而言之就是，在我们视距范围内飞行，由受中遥控控制的都算航模，而我们要做的也就是航模。

遥控

四旋翼有4个自由度，所以遥控器至少需要4通道，剩余的通道用于控制飞行模式等。

类型：
MC6C、MC6A、MC6B - 6通道遥控器。

富斯l6系列

天地飞FLYSKY

乐迪系列

电机

四个无刷电机，电机标识含义：比如2212 - 前2位22代表电机转子直径，后2位12代表电机转子高度，单位：毫米mm，注意均指电机转子而非外壳。KV值含义 - 外加1V电压时电机每分钟空转转速。如“KV:900”代表外加1V电压时，电机空转时每分钟转900圈。

常见类型：
东兴威自锁电机920KV(本次购买)
朗宇（SunnySky）

电调

电调和电机配套使用，是飞控和电机之间的桥梁。电调全称电子调速器（Electronic Speed Control），负责将飞控的控制信号（PWM波）转变为电流的大小，进而控制电机转速。除了明面上的转换功能，还能承载电机所需的大电流，以及将11.1V转为5V供飞控和遥控模块使用（BEC输出）。电调的主要参数是电流输出能力，单位A，如30A代表电调能提供的最大电流为30A。

类型：
新西达 XXD - 30A电调
中特威（ZTW
好盈（HobbyWing）

螺旋桨

两个正桨，两个反桨，风都往下吹获取升力（正反的目的是为了抵消螺旋桨的自旋），安装的时候，无论正反桨，字体均向上即可。桨叶的标识含义：比如1045 - 前2位10代表桨的直径（单位：英寸inch），后2位45代表桨的角度（单位：度°）

常见型号：
9443自锁桨(本次使用)
1045

常见飞控类型

APM2.8
CC3D
PIXHAWK - 这个是APM的升级版，运算能力更强，当然价格也更贵点。

Pixhawk来，他是双处理器，一个擅长于强大运算的32 bit STM32F427 Cortex M4 核心 168 MHz/256 KB RAM/2 MB Flash处理器，还有一个主要定位于工业用途的协处理器32 bit STM32F103，它的特点就是安全稳定。所以就算主处理器死机了，还有一个协处理器来保障安全。

小插曲

(世界上最出名的开源飞控的硬件厂商3DR最新推出了最新一代飞控系统Pixhawk。Pixhawk飞控，他的前世就是大名鼎鼎的APM，由于APM的处理器已经接近满负荷，没有办法满足更复杂的运算处理，所以硬件厂商采用了目前最新标准的32位ARM处理器，第一代产品是PX4系列，他分为飞控处理器PX4FMU和输入输出接口板PX4IO。PX4系列可以单独使用PX4FMU（但是接线很复杂），也可以配合输入输出接口板PX4IO来使用，但是因为没有统一的外壳，不好固定，再加上使用复杂，所以基本上属于一代实验版本。通过PX4系列的经验，厂商终于简化了结构，把PX4FMU和PX4IO整合到一块板子上，并加上了骨头形状的外壳，优化了硬件和走线，也就是这款第二代产品Pixhawk。<http://tieba.baidu.com/p/3594026565 10楼 11楼 12楼都看看>)
https://blog.csdn.net/znr1995/article/details/78526231

CC3D是国外开源OpenPilot的，跟APM、MWC、PPZ、AutoQuad应该都差不了多少，只是这些里面APM的功能是最丰富的，玩通得花点功夫。
CC3D的MCU用的是STM32 (32位)，APM用的是ATmega2560 (8位)

关于航模电池

充电器一般采用平衡充，避免某节电池过充。

平衡充B3和B6区别：

B6可以充锂电、镍氢、镍镉，可以进行平衡充，可调充电的电流，可以充2S到6S的电；
B3只能充锂电，不能进行平衡充，不能调充电的电流，只能充2S和3S的电池

S是什么意思？放电倍率和放电电流又有什么关系？

S是指有几片电池，1S=3.7V 2S=7.4V 3S=11.1V

C是放电倍率，电池容量乘放电倍率就是电池的放电电流。

一些有意思的视频

穿越树杈：https://haokan.baidu.com/v?pd=wisenatural&vid=8997529033608065857
http://bbs.5imx.com/forum.php?mod=viewthread&tid=1449381

模拟器吊机：http://www.5imx.com/portal.php?mod=view&aid=2063

无名创新光流辅助下的OPENMV自主循迹演示：https://www.bilibili.com/video/av37067203

2017年电赛C题测试-跟随小车：https://www.bilibili.com/video/av25045297?share_medium=android&share_source=qq&bbid=88857FA7-41F0-42DF-B5EE-0EB169D3794E1378infoc&ts=1547607447842

另一个跟随小车：https://www.bilibili.com/video/av14937445?share_medium=android&share_source=qq&bbid=88857FA7-41F0-42DF-B5EE-0EB169D3794E1378infoc&ts=1547607515639

拉菲罗·安德烈:四轴飞行器灵活的运动性：https://v.youku.com/v_show/id_XNzMyNjc2NjAw.html

一些厉害的老手及资料

5iMX玩特技的： http://www.5imx.com/home.php?mod=space&uid=331769&do=thread&view=me&from=space

CC3D调试资料： https://blog.csdn.net/bolvtin/article/details/80215887

APM/PIXhawk资料汇集网站：https://blog.csdn.net/msq19895070/article/details/51550092

30A电调及原理图：http://www.51hei.com/bbs/dpj-134158-1.html?tdsourcetag=s_pctim_aiomsg

电路板网的相关资料：https://www.cirmall.com/tags/1315

一个人DIY的电调：http://bbs.loveuav.com/thread-677-1-1.html

新编APM_2.8.0中文入门手册：https://wenku.baidu.com/view/b044176ebb68a98270fefa18.html

一个人的APM学习历程：https://blog.csdn.net/u010682510/article/category/6495885

APM+ 简介和使用：http://www.playuav.com/article/4

贴吧里面的APM地面站：http://tieba.baidu.com/p/2974250475

[泡泡老师教程] 新手课堂，APM及MINI APM如何使用SBUS接收机的方法：
http://bbs.5imx.com/forum.php?mod=viewthread&tid=1241544&highlight=APM

泡泡老师的一系列教程：http://www.moz8.com/forum.php?mod=viewthread&tid=41095&_dsign=7900f713

DIY四轴遥控及接收机：http://www.moz8.com/thread-85889-1-1.html?_dsign=f0d1f49d