高配版极速O艇制作教程

第一次写这种小文章，那就废话少说，先上几张图：

接近成品的半成品船

                      自制的PCB遥控器发送端

焊接过程小插曲

             遥控器接收端（支持nrf24l01和蓝牙）

接下来开始正题。

首先先普及一下第一次准备DIY竞速艇所必备的小知识：
1.从船体结构来说：O艇和V艇比较适合竞速，在网上看了些前辈的经验，一般来说O艇更为合适，所以找图纸或设置图纸的时候还是倾向于O艇比较好。
2.电机的选取：要做竞速船就不用考虑有刷啦，选无刷的时候注意不要选成航模的哦（如果你真想竞速的），想要速度暴力点的话就选个大点的电机吧，想快就快，想慢就慢（重点的电机重心稳），不过位置要放好，待会儿说。
3.舵机的选取：不要买最便宜的那种!!!容易坏，拉力也不够。那就会有人问一定要用大舵机吗？答案是否，一边价位20以上的小舵机对付这种场合够了。
4.船的材料：PVC（想要牢固点就买厚点，想要船体轻点就买薄点），船尾因为要钻许多孔最好选择木板（一位船模师兄如是说）。
5.注意协调船内各部件的位置（电机、舵机、电池、电调，电池!!!决胜很关键的因素）。
6.最重要的是，一定要提前试船!!!否则比赛一定完。

接下来说一下遥控的制作：
1.无线模块推荐nrf24l01，有的人也用nrf905，不过我倾向于前者，因为引脚少好焊啊!!!并且传输距离差不多，不过记得选择带天线的模块!发送端带天线，接收端不用天线距离就够了。
2.单片机的选择：推荐51系列的STC12C560S2，与普通的51相比，它带有硬件AD采集
、SPI接口、2路PWM。这些功能完全是为这类场景设计的。
3.程序部分：由于比赛正在进行中，所以暂时不能透露，，，还是先露一部分吧，感兴趣的可以私聊。

发送端部分：

#include<STC12C5A60S2.H>
#include<stdio.h>
#define uchar unsigned char
#define uint unsigned int
#define TX_OK       0x20  //TX发送完成中断
//声明速度档位判定函数
uchar SpeedLevel(float a);
//声明舵机档位判定函数
uchar DuojiLevel(float b);
uchar flagLevel(float c);
//申明档位数据发送函数
void Data_TxPacket();
uchar code charcode1[]="电机状态：加速";
uchar code charcode2[]="电机状态：减速";
uchar code charcode3[]="舵机状态：左转";
uchar code charcode4[]="舵机状态：右转";
extern void delay_ms(unsigned char ms);
extern void LCD12864_Init();
extern void LcdShowStr(uchar x,uchar y,uchar *str);
extern uchar GetADCResult(uchar ch);
extern void InitADC();
extern uchar NRF24L01_TxPacket(uchar *txbuf);
extern void SPI_Init();
extern uchar NRF24L01_Check(void);
extern void NRF24L01_RT_Init(void);uchar dianjiflag,duojiflag,flag;
sbit led = P3^5;
sbit key=P2^1;
sbit key1=P2^2;
sbit key2=P2^0;
unsigned char rece_buf[3];      //数据缓存包
uchar KEY_Scan(uchar mode)
{static uchar key_up=1;if(mode) key_up=1;if(key_up&&((key==0)||(key1==0)||(key2==0))){delay_ms(5);  //去抖动key_up=0;if(key==0) return 1;else if(key1==0) return 2;else return 3;}else if((key==1)&&(key1==1)&&(key2==1))key_up=1;return 0;
}
void main()
{}

接收端部分程序：

#include "STC12C5A60S2.H"
#include "nrf24l01_rx.h"
#define uchar unsigned char
#define left     'C'
#define right    'D'
#define up       'A'
#define down     'B'
#define stop     'F'char code str[] =  "收到指令，向前!\n";
char code str1[] = "收到指令，向后!\n";
char code str2[] = "收到指令，向左!\n";
char code str3[] = "收到指令，向右!\n";
char code str4[] = "收到指令，停止!\n";bit  flag_REC=0;
bit  flag    =0;
sbit led=P2^5;
sbit KEY0=P2^0;
sbit KEY1=P2^1;unsigned char  i=0;
unsigned char  dat=0;
unsigned char  buff[5]=0; //接收缓冲字节void pwm_init()
{TMOD=TMOD | 0x02;      //设置定时器0为工作方式2TH0=0xB8;          //装初值   50hz      12Mhz时 B2TL0=0xB8;TR0=1;         //启动定时器0CMOD=CMOD | 0x04;      //选择定时器0溢出时钟CL=0X00;CH=0X00;CCAPM0=0X42;       //允许比较器功能,P1.3用作pwm输出CCAP0L=243;CCAP0H=243;CCAPM1=0X42;       //允许比较器功能,P1.4用作pwm输出CCAP1H=235;CCAP1L=235;CR=1;
}
void pwm_set(uchar x,uchar y)
{CCAP0H=x;CCAP0L=x;CCAP1H=y;CCAP1L=y;
}
/************************************************************************/
//字符串发送函数
void send_str( ) // 传送字串
{unsigned char i = 0;while(str[i] != '\0'){ SBUF = str[i];while(!TI);             // 等特数据传送 TI = 0;                 // 清除数据传送标志i++;                    // 下一个字符}
}

最后祝大家DIY愉快，比赛结束后加上其他队员的联系方式、图片等~

———————————4月5日更新———————————

初赛在3月25日就结束了。虽然只是学校里的一个小小的比赛，但是还是见识到了许多高手。
初赛最直观的感受是船体对船速的影响十分大。向一些有经验的人请教过后，我们把电机位置放前面一些了，大概在船体中间的位置，目的是桨能够和多片的连线与船尾平行，并且桨最好能够和船面平行，这样一调整，电机的能够充分发挥它的威力。
我们的船体材料使用的是PVC板材，相比其他队伍的模板更重一些。有些队伍直接让淘宝商家把木板船粘好并且发送过来电机的位置都也已经固定好了，这样可以算作作弊了吧，毕竟比赛要求上写明船壳必须是自己做的。如果有主办方看到这篇文章，能够好好查查。
决赛在4月8日，希望我们的船能够取得好成绩！
（不知道为什么图就是传不上去 /哭泣、、、）

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