OpenDDS系列(3) —— 第一个OpenDDS程序

文章目录

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3.1 发送数据
3.2 项目
- 3.2.1 主题
- 3.2.2 Publisher（发布者）
- 3.2.3 Subscriber（订阅者）
3.3 在Windows上构建
3.4 在Linux上构建
- 3.4.1 运行
3.5 结论

3.1 发送数据

我们将创建一个主题，这是一个通过DDS交换数据的结构。然后，发布者将定期发送该主题，并且将由订阅者接收，并将接收它。

**OpenDDS示例模式**

3.2 项目

为了尽可能保持代码的跨平台性，使用CMake构建项目。该项目可以从GitHub页面下载。只需转到需要保存项目的文件夹并执行以下代码：

> git clone https://github.com/wteamit/opendds-sample-01.git

该项目有两个分支：订阅者和发布者。除此之外，它们之间共享一些代码，代表用于交换的消息（主题）。

3.2.1 主题

为了交换数据信息，我们需要一个主题。

主题是具有许多属性的结构体（通常在.idl文件中定义）。.idl文件由OpenDDS编译，同时也会创建出.h和.cpp等支持文件。当一个程序包括这些文件时它就可以发送和接收主题。

这就是我们想要创建的主题：

**消息主题**

它包含两个字段：

一个消息字符串;
一个整型计数器。

这是该项目的Topics.idl文件：

module TopicSample {
#pragma DCPS_DATA_TYPE "TopicSample::Message"
struct Message {string message;long counter;};
};

我们可以看到，主题必须插入模块中（类似命名空间）。我们以类似 C语言 的格式创建结构，然后我们预先使用 #pragma指定一些主题属性。稍后我们会更详细地看到它。

现在可以通过执行以下命令从这个idl创建源文件：

> opendds_idl.exe Topics.idl -o .
> tao_idl.exe Topics.idl -o .
> tao_idl.exe -Ipath\to\OpenDDSTopicsTypeSupport.idl -o .

为了使用这些命令，必须使用OpenDDS文件夹内的命令 setenv.cmd 设置环境变量。也许还有必要设置可执行文件的路径 %PATH%。或者如果需要，可以使用可执行文件的完整路径。

无论如何，这些命令将创建与以下主题相关的c++文件：

TopicsC.cpp
TopicsC.h
TopicsC.inl
TopicsS.cpp
TopicsS.h
TopicsTypeSupport.idl
TopicsTypeSupportC.cpp
TopicsTypeSupportC.h
TopicsTypeSupportC.inl
TopicsTypeSupportImpl.cpp
TopicsTypeSupportImpl.h
TopicsTypeSupportS.cpp
TopicsTypeSupportS.h

这些文件必须包含在项目中，其中包含了发布者和订阅者。将在以下的文章中介绍这些文件的确切含义以及如何从IDL文件创建他们。

3.2.2 Publisher（发布者）

**发布者类**

现在我们将介绍如何通过这个主题发送数据。

该发布者项目是一个在DDS中使用主题发送随机消息的程序，它连接到DDS，每隔一秒发一次消息。

为了维护和组织代码，主要有两个类：

MessageCreator: 创建随机消息的类
Publisher: 这是包含OpenDDS发布者的类

程序首先创建发布者，并通过创建一些OpenDDS类来初始化它。然后，在一个循环中，通过使用MessageCreator每秒创建一条消息，然后使用Publisher将其发送出去。

3.2.3 Subscriber（订阅者）

**订阅者类**

订阅者是发布者的双重身份。它主要包含两个类，其中一个用于创建OpenDDS订阅者，另外一个名为MessageDataReaderListenerImpl，通常由订阅者使用，主要目的是为了知道如何处理送达的主题。我们向这个类传递一个函数，当它收到之后将会打印主题。

3.3 在Windows上构建

该项目基于CMake，所以配置起来很简单。打开一个控制台，创建一个新文件夹，然后运行以下命令：

> cmake-DDDS_ROOT_DIR=path\to\your\dds\installation\ \path\to\this\sample

如果您想使用特定的编译器（例如更改体系结构），则需要添加-GCMake选项，如下所示：

> cmake -G"Visual Studio 14 2015 Win64" -DDDS_ROOT_DIR=path\to\your\dds\installation\ path\to\this\sample

当一切正常时，您可以使用以下命令构建项目：

> cmake --build

此时，在构建文件夹中可以看到一个文件夹bin\，输入它并找到可执行文件。

3.4 在Linux上构建

在Linux上构建的步骤是一样的，唯一的区别是使用setenv.sh而不是setenv.cmd.

3.4.1 运行

为了运行例子，我们需要三个控制台。

在第一个控制台上，我们必须启动InfoRepo。转到OpenDDS二进制目录，运行setenv脚本后，使用以下命令启动Inforepo：

> ..\setenv.cmd> .\DCPSInfoRepo -ORBEndpoint iiop:**//**localhost:12345 -d domain_ids

此时，服务器开始运行。

**DCPSInfoRepo 开始执行**

之后，打开另一个控制台，并启动publisher。转到我们构建项目的文件夹，输入bin\文件夹，然后运行以下命令：

> .\publisher -DCPSConfigFile configuration.ini

输入以上命令后，publisher将会启动，并且在几秒钟之后，它将开始向控制台输出消息，这是通过DDS发送的消息。

**Publisher正在发送消息**

最后，打开第三个控制台。转到publisher服务器所在的同一文件夹，然后使用以下命令启动subscriber 服务器：

> .\subscriber -DCPSConfigFile configuration.ini

输入以上命令后用户将启动，初始化后控制台将显示从DDS接收到的消息，这些消息与发布者发送的消息相同。此时我们建立了一个可用的OpenDDS连接。

**用户打印收到的消息**

3.5 结论

在这篇文章中，我们展示了一个OpenDDS通信的一个小例子。