大创：小车运动部分计划及端口（1）

1、计划

在没有与其他模块进行对接时，我先按说明书里面的先用手机蓝牙控制，等项目中期与其他模块配合。

2、运动原理

由于我们所用是减速电机，相对简单，我首先保证它的运动功能，第一阶段我尽量保证小车能正常运动，通过直行来看四个电机能否让小车正常直行，会不会电阻的差异导致无法正常直行。

void run(unsigned int time)
{Left_motor_go = 1;   Left_motor_back = 0; push_val_left=10;Right_motor_go=1;   Right_motor_back=0; push_val_right=10;delay(time * 100);return;
}

void back(unsigned int time)
{Left_motor_go = 0; Left_motor_back = 1;push_val_left=10;Right_motor_go=0;   Right_motor_back=1; push_val_right=10;delay(time * 100);return;
}

这部分比较简单，等回学校烧到单片机上测试，如果四个电机正常工作，接下来会做让小车稳定的转弯。由电路原理图可知蓝牙RX引脚接在主控板上的P3.0（RXD）口上，TX引脚则接在P3.1(TXD)口上。其中P3口我准备作为小车本身的反馈通信，其他小小伙伴可以定义P4端口，P4端口我可以直接定义为IO端，PWM的驱动也是在P4。

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