ROS2 Dashing源码编译和安装

安装前的准备

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官方教程：
https://index.ros.org/doc/ros2/Installation/Dashing/Linux-Development-Setup/

环境信息：
UBUNTU18.04LTS

可选项：

安装系统备份和恢复工具timeshift，避免发生灾难性错误后无法恢复，使用方法:链接
修改DNS（有助于避免安装过程中频繁出现的网络超时，如果你可以科学上网更好），教程链接
修改apt源（提高其它工具的下载速度）教程链接

搭建编译环境

ROS2在规划之初就约定了各个依赖的版本，具体请到此链接查看：REP 2000
我们使用的环境为18.04，所以对应的各个依赖项的版本如下：

搭建步骤

1. 设置语言环境

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sudo locale-gen en_US en_US.UTF-8
sudo update-locale LC_ALL=en_US.UTF-8 LANG=en_US.UTF-8
export LANG=en_US.UTF-8

ROS编译及运行需要将语言编码设置为UTF-8，中文系统可以不需要设置（未测试）

2. 添加ROS 2 apt仓库

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#首先使用如下所示的apt授权我们的GPG密钥：
sudo apt update && sudo apt install curl gnupg2 lsb-release
curl -s https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.asc | sudo apt-key add -

#然后将存储库添加到您的源列表中：
sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros2/ubuntu `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/ros2-latest.list'

3. 安装开发工具和ROS工具

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sudo apt update && sudo apt install -y \
build-essential \
cmake \
git \
python3-colcon-common-extensions \
python3-pip \
python-rosdep \
python3-vcstool \
wget
# install some pip packages needed for testing
python3 -m pip install -U \
argcomplete \
flake8 \
flake8-blind-except \
flake8-builtins \
flake8-class-newline \
flake8-comprehensions \
flake8-deprecated \
flake8-docstrings \
flake8-import-order \
flake8-quotes \
pytest-repeat \
pytest-rerunfailures \
pytest \
pytest-cov \
pytest-runner \
setuptools
# install Fast-RTPS dependencies
sudo apt install --no-install-recommends -y \
libasio-dev \
libtinyxml2-dev
# install CycloneDDS dependencies
sudo apt install --no-install-recommends -y \
libcunit1-dev

4. 获取ROS 2代码

创建一个工作区并克隆所有存储库：

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mkdir -p ~/ros2_dashing/src
cd ~/ros2_dashing
wget https://raw.githubusercontent.com/ros2/ros2/dashing/ros2.repos
vcs import src < ros2.repos

注：此步骤可能因为网络原因失败，多试几次
vcs是一个版本管理工具，你可以理解为它为git、svn等做了统一的封装

5. 使用rosdep安装依赖

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sudo rosdep init
rosdep update
rosdep install --from-paths src --ignore-src --rosdistro dashing -y --skip-keys "console_bridge fastcdr fastrtps libopensplice67 libopensplice69 rti-connext-dds-5.3.1 urdfdom_headers"

注：在执行最后一步时可能会失败，rosdep的本质相当于一个安装脚本（多个 sudo apt install），所以失败后重新执行几次，直到提示所有安装操作都成功即可。

6. 在工作区中构建代码

1 2	cd ~/ros2_dashing/ colcon build --symlink-install

这个指令是编译所有ROS packages，所以在执行过程中可能会出现错误，官方文档中给出的解决方案如下：

Note: if you are having trouble compiling all examples and this is preventing you from completing a successful build, you can use AMENT_IGNORE in the same manner as CATKIN_IGNORE to ignore the subtree or remove the folder from the workspace. Take for instance: you would like to avoid installing the large OpenCV library. Well then simply $ touch AMENT_IGNORE in the cam2image demo directory to leave it out of the build process.

翻译：
注意：如果在编译所有示例时遇到麻烦，并且这妨碍了您成功完成构建，则可以AMENT_IGNORE按照与CATKIN_IGNORE相同的方式使用，以忽略子树或从工作空间中删除文件夹。例如：您希望避免安装大型OpenCV库。那么，只需在demo目录中将其排除在构建过程之外即可。$ touch AMENT_IGNOREcam2image

我的解决方案：
重新单独构建失败的packages，指令如下：

colcon build --package-select [PKG_NAME]

有的失败的包可能并不需要，不必理会。

至此，所有编译安装完成。

环境设置

. ~/ros2_dashing/install/setup.bash

安装命令自动补全工具

sudo apt install python3-argcomplete

在一个终端中，获取安装文件的源代码，然后运行C ++ talker：

. ~/ros2_dashing/install/local_setup.bash
ros2 run demo_nodes_cpp talker

在另一个终端源中，安装文件，然后运行Python listener：

. ~/ros2_dashing/install/local_setup.bash
ros2 run demo_nodes_py listener

您应该看到talker这是Publishing消息的listener说法以及这些消息的说法。这可以验证C ++和Python API是否正常工作。

备用编译器¶

使用gcc以外的其他编译器来编译ROS 2很容易。如果分别为工作的C和C ++编译器设置环境变量CC和CXX可执行文件，并重新触发CMake配置（通过使用--force-cmake-config或删除要受影响的软件包），则CMake将重新配置并使用其他编译器。

锵¶

要将CMake配置为检测和使用Clang：

sudo apt install clang
export CC=clang
export CXX=clang++
colcon build --cmake-force-configure

待办事项：使用ThreadSanitizer，MemorySanitizer

保持最新¶

请参阅维护ROS 2的源签出以定期刷新源安装。

故障排除¶

故障排除技术可以在这里找到。

卸载¶

如果您按照上面的指示使用colcon安装了工作区，则“卸载”可能只是打开一个新终端而不是获取工作区setup文件的问题。这样，您的环境将表现为系统上没有安装Dashing。
如果您还试图释放空间，则可以使用以下方法删除整个工作区目录：
```
rm -rf ~/ros2_dashing
```