海康VisionMaster定位任务

VisionMaster整体初步体验挺好的，功能强大，包含了传统视觉技术和深度学习技术（分割、定位、分类），且各个模块都是插件形式，拖拉插件即可完成一个项目。

希望这个国产的软件越做越好，打败halcon。

1. 软件下载安装

2. 试用定位功能

2.1 读入图像功能

2.2 方案流程

2.2.2 修正位置

2.2.3 查找直线

2.2.4 找直线交点

1. 软件下载安装

海康机器人-机器视觉-下载中心杭州海康机器人技术有限公司公司信息，杭州海康机器人技术有限公司专注于机器视觉、工业相机、智能相机、3D相机、工业镜头、agv、agv搬运机器人、agv小车、智能仓储机器人等研发制造。海康机器人已发展成为面向全球的移动机器人、机器视觉产品和算法平台的研发和提供商，公司致力于持续推动机器人智能化水平，引领智能制造进程。海康机器人在研发创新、知识产权、社会贡献等方面受到各界关注和认可，获评国家高新技术企业、杭州市重大科技创新项目、浙江省“机器换人”工程服务公司、浙江省科技计划项目等，持有“国内首张AGV全指令CE证书”及“国内首张工业4.0证书”，荣摘2017工博会金奖、2018工博会创新银奖、2018德国红点奖、2018中国设计智造大奖“金智奖”等众多奖项。https://www.hikrobotics.com/cn/machinevision/service/download?module=0

2. 试用定位功能

软件界面如下，及其最后的图像USB定位效果。这里的任务是定位usb的中心位置。

2.1 读入图像功能

然后选择图像源，按住鼠标左键拖出，然后在界面右下角可以选择本地图像

也可以选择相机读取（双击插件可以改变参数）

2.2 方案流程

通过模板匹配查找梯形USB孔在图像中的位置。
查找梯形孔四条边的直线：上直线，左直线，下直线，右直线。
测量出相邻两边的交点：左上直线交点，右上直线交点，左下直线交点，右下直线交点。
两条对角线交点：左上直线交点和右下直线交点形成对角线，右上直线交点和左下直线交点形成对角线，两条对角线的交点。

2.2.1 模板匹配

右边工具栏->定位->高精度模板匹配.

双击高精度模板匹配插件，修改参数，建立模板。

执行后效果

2.2.2 修正位置

右边工具栏->定位->位置修正

2.2.3 查找直线

右边工具栏->定位->直线查找

上面4个依次是找上直线，左直线，下直线，右直线。比如第一个找上直线，双击修改参数（定ROI缺陷）

然后鼠标左键在右边图像中，选出直线ROI。

运行参数也可以适当修改。上直线效果如下。

其他直线类似。

2.2.4 找直线交点

左上直线交点，右上直线交点，左下直线交点，右下直线交点。这里以找左上直线交点为例。

右边工具栏->测量->线线测量

将左直线0和上直线4关联到线线测量插件7，然后修改插件7参数

运行结果如下。

其他四个交点类似。

2.2.5 对角线交点

左上直线交点和右下直线交点形成对角线，右上直线交点和左下直线交点形成对角线，两条对角线的交点。

右边工具栏->测量->线线测量。

参数形式如下。两条对角线，四个点。

效果。