ps：

耗费了一天去了解怎么实现usb协议下的HID传输，因为各个文章没有说清楚，导致我数据的内容总时接收不到或者错位，所以特意写一篇文章来具体指出了各个步骤的坑

开发环境

windows
stm32f103rct6
stm32cubemx
keil
joystick模块（5针）两轴

初始配置

开启时钟

USB时钟一定 48M

打开USB

配置HID

配置完成

代码编写

打开usbd_hid.c

应为stm32cbemx 自动生成的HID是鼠标，所以需要更该报告描述符
如下

__ALIGN_BEGIN static uint8_t HID_MOUSE_ReportDesc[HID_MOUSE_REPORT_DESC_SIZE]  __ALIGN_END =
{0x05,   0x01,0x09,   0x04,//joystick0xA1,   0x00,0x05,   0x01,0x09,   0x30,//x0x09,   0x31,//y0x09,   0x32,//z0x09,   0x33,//rx  旋转x轴0x15,   0x00,//最小数据输入 00x25,   0x7F,//最大数据输入  1270x75,   0x08,//数据字节 80x95,   0x04,//一次的数据个数 4个  即 x y z rx0x81,   0x02,0xc0//终止
};

找到，并修改

 0x00,         /*nInterfaceProtocol : 0=none, 1=keyboard, 2=mouse*/

找到如下内容

HID_MOUSE_REPORT_DESC_SIZE,/*wItemLength: Total length of Report descriptor*/

更换成
因为上面的报告符数为27个，可自己添加然后更改这个数字
应该有4个位置

  27,//HID_MOUSE_REPORT_DESC_SIZE,/*wItemLength: Total length of Report descriptor*/

以下为main.c中内容
加入头文件，以及相关句柄

#include "usbd_hid.h"
extern USBD_HandleTypeDef hUsbDeviceFS;

创建相关结构体
一定注意顺序，这里的顺序要和报告符中的描述一致

struct mouseHID_t {uint8_t x;uint8_t y;uint8_t buttons;int8_t wheel;}; struct mouseHID_t mouseHID;

读取adc 并转化为 0到20的范围

uint16_t AD_Value_Buf[2];
uint16_t AD_X_Value = 0;
uint16_t AD_Y_Value = 0;
int16_t AD_Value_map(int16_t x, int16_t in_min, int16_t in_max, int16_t out_min, int16_t out_max)
{return (x - in_min) * (out_max - out_min) / (in_max - in_min) + out_min;
} void USB_send(void)
{ADC_ChannelConfTypeDef sConfig;        //通道初始化for(uint8_t i=0;i<2;i++){      switch(i)                           //选择ADC通道{case 0:sConfig.Channel = ADC_CHANNEL_0;break;    case 1:sConfig.Channel = ADC_CHANNEL_1;break;}sConfig.SamplingTime = ADC_SAMPLETIME_239CYCLES_5;      //采用周期239.5周期sConfig.Rank = 1;HAL_ADC_ConfigChannel(&hadc1,&sConfig);  if (HAL_ADC_ConfigChannel(&hadc1, &sConfig) != HAL_OK){Error_Handler();}       HAL_ADC_Start(&hadc1);if(HAL_OK==HAL_ADC_PollForConversion(&hadc1,10)){AD_Value_Buf[i] = HAL_ADC_GetValue(&hadc1);// USE_MAIN_INFO("AD_Value_Buf[%d] %d",i,AD_Value_Buf[i]);}  HAL_ADC_Stop(&hadc1);}AD_X_Value = AD_Value_Buf[0];AD_Y_Value = AD_Value_Buf[1];mouseHID.x =(uint8_t) AD_Value_map(AD_X_Value,0,4095,-20,20);//从0-4095映射到-20~20mouseHID.y = (uint8_t)AD_Value_map(AD_Y_Value,0,4095,20,-20);//从0-4095映射到20~-20//USE_MAIN_INFO("mouseHID.x  %d\r\n",mouseHID.x);//USE_MAIN_INFO("mouseHID.y  %d", mouseHID.y );USBD_HID_SendReport(&hUsbDeviceFS, (uint8_t*)&mouseHID, sizeof(struct mouseHID_t));}

在main函数里面初始化

mouseHID.buttons =0;mouseHID.x =0;mouseHID.y = 0;mouseHID.wheel = 0;

各功能初始化后进行adc校准
然后进行循环采集

 /* USER CODE BEGIN 2 */
HAL_Delay(100);
HAL_ADCEx_Calibration_Start(&hadc1);/* USER CODE END 2 */while (1){     USB_send();HAL_Delay(10);/* USER CODE END WHILE *//* USER CODE BEGIN 3 */}

此时通过stm32的usb口（非usart）连接电脑，
打开电脑上的游戏管理器，可以看见stm32 human interface
打开校准，控制手柄，应该可以看见光标移动则说明成功

其他功能可以看usb协议（我也不会）来实现

参考文章：

Stm32-usb手柄（一）`
STM32下实现joystick
利用stm32cubemx生成usb_hid工程

date:2021.4.26
author：_zs_dawn

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