注意，很多时候多线程的性能比单线程的更烂。

windows10 本机测试
bullet 版本 master 2021/6

单线程：10-13FPS
PPL：7-13FPS
OpenMP：1-4FPS

报错 btAssert( gBtTaskScheduler != NULL );
参考自：https://pybullet.org/Bullet/phpBB3/viewtopic.php?t=10232&start=135

cmake build时记得打上OpenMP和PPL多线程支持
PPL多线程支持仅限于windows。Linux只需要打上OpenMP。


#include <btBulletDynamicsCommon.h>
// 要手动包含多线程求解器
#include <BulletDynamics/ConstraintSolver/btSequentialImpulseConstraintSolverMt.h>int main()
{// 开始要先设定多线程的TaskSchedulerbtSetTaskScheduler(btGetOpenMPTaskScheduler());// btSetTaskScheduler(btGetPPLTaskScheduler());cfg = new btDefaultCollisionConfiguration();dispatcher = new btCollisionDispatcher(cfg);pair_cache = new btDbvtBroadphase();// 只要把求解器改成 Mt 就可以简单开启多线程求解// solver = new btSequentialImpulseConstraintSolver();solver = new btSequentialImpulseConstraintSolverMt();world = new btDiscreteDynamicsWorld(dispatcher, pair_cache, solver, cfg);world->setGravity(btVector3(0, -10, 0));
}

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