前言

在使用PX4飞控时，我们难免要对其进行二次开发，例如修改控制算法，添加新的传感器，这时需要在代码中定义属于自己的消息。本节主要分享一下如何在PX4代码中添加自己的消息

一、消息添加与配置

从代码解析(1)中，我们了解到PX4主要的消息都放在PX4项目下的msg目录中，因此，我们添加自己的消息也需要在msg文件夹下操作
打开msg文件夹，在其中新建一个以.msg结尾的文件，如图,我建立了一个mylove.msg文件
打开文件，在其中定义两个变量，a，b,并定义一个时间戳timestamp(否则编译不通过)

在msg文件夹下找到cmakelist.txt文件，打开在其中添加mylove.msg
对代码重新编译，在终端输入make px4_sitl_default
编译完成，在PX4项目下会生成build文件，该文件中会存放关于编译后生成的可执行文件和编译中间文件，打开build,会看到我们编译生成的px4_sitl_default的文件夹
在该文件夹下打开msg文件夹，会在其中看到tmp文件夹，该文件夹会存放定义的消息生成的.h文件与.cpp文件
进入header文件夹，你会找到mylove.h文件，这就是我们定义消息产生的文件
打开mylove.h文件，我们会看到

#pragma once#include <uORB/uORB.h>#ifndef __cplusplus#endif#ifdef __cplusplus
struct __EXPORT mylove_s {#else
struct mylove_s {#endifuint64_t timestamp;float a;float b;#ifdef __cplusplus#endif
};

系统在文件中帮我们自动定义了以s结尾的消息结构体，这个结构体在我们使用消息时会使用到。这点在上一讲中讲解px4_simple_app代码时有所体现，在代码中他使用了vehicle_attitude_s与sensor_combined_s两种消息结构体，用来存放消息数据，并通过uorb发送与接收。
消息定义与配置完成，接下来我将用一个简单的例子来演示如何使用自己的消息并在PX4编写自己的代码

二、PX4添加并运行自己程序

在代码解析(1)中，我们曾说过，PX4有关飞机的代码全部存在src目录下，因此添加自己的代码也需要在src目录下添加。进入src/example,在其中建立一个my_example的文件夹
在my_example文件夹下建立两个文件，my_example.c与CMakeList.txt

在my_example.c中添加下列代码

#include "stdio.h"
#include <px4_platform_common/log.h>//PX4_INFO所在头文件
#include <uORB/uORB.h>//uorb相关文件夹
#include <uORB/topics/mylove.h>//消息所在头文件
#include <string.h>//meset头文件//把主函数声明为全局，方便调用
//px4中主函数的命名规则，以_main表示主函数
__EXPORT int my_example_main(int argc, char *argv[]);//主函数实现
int my_example_main(int argc, char *argv[])
{//使用之前自定义消息生成的结构体struct mylove_s love;//为结构体分配空间memset(&love, 0, sizeof(love));//向系统公布本程序要分布mylove消息//公布主题成功则返回一个指针//公布主题失败则返回NULL空指针orb_advert_t love_pub = orb_advertise(ORB_ID(mylove), &love);if (love_pub != NULL){//表明公布成功，侧面证明我们定义消息可用PX4_INFO("success!");}else{//公布失败PX4_INFO("faild!");}return 0;
}

CMakeList.txt代码中存放相关配置，代码内容如下

px4_add_module(//添加一个模块//examples代表我们的代码在src/examples文件夹下//examples后面有两条_，代表存放在examples文件夹下//my_examples是模块名称MODULE examples__my_example//主函数名称MAIN my_example//源代码文件列表SRCSmy_example.cDEPENDS)

添加好my_example模块后，我们需要将其加入到编译目录中，例如我编译的是px4_sitl_default,则在boards下找到px4目录，进入px4找到sitl（软件在环，为没有硬件的兄弟准备）
进入sitl，找到default.cmake文件，在EXAMPLES下添加my_example
添加完成后在PX4目录下打开终端，进行编译make px4_sitl_default jmavsim
jmavsim是PX4的一种仿真器
编译完成后在终端输入help，可以看到PX4代码中可以运行的模块名称，你会在其中找到my_example模块
输入my_example,结果如下
返回success证明实验成功

后记

自己写代码解析一方面是巩固自己所学，另一方面希望分享自己对PX4源码解读，找到一些志同道合的朋友，可以一起讨论交流进步
此外，我目前在做空中作业机器人，希望可以有大佬指导指导，目前在无人机下加了四自由度的舵机机械臂，但无法进行力矩反馈，打算换电机机械臂，有推荐吗

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前言

一、消息添加与配置

二、PX4添加并运行自己程序

后记

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