AUTOSAR时间同步
本文为大家详细介绍了AUTOSAR时间同步,主要分为以下5个部分
- 为什么需要时间同步
- AUTOSAR时间同步StbM模块介绍
- CanTSync同步机制介绍
- EthTSync同步机制介绍
- 总结
为什么需要时间同步
考虑自动驾驶/ADAS领域,这类控制器,一般包含各类的传感器,如GPS,地图,摄像头,毫米波雷达,超声波雷达,激光雷达等,因此这些传感器数据精确的采集时间显得尤为重要,因为直接关系到最后做传感器融合以及决策规划,因此必须保证精确使用哪一个时刻的数据。
AUTOSAR中的时间同步
StbM介绍
AUTOSAR提供StbM(Synchronized Time-Base Manager)模块,用来给分布式系统各节点提供时基,该模块位于AUTOSAR架构中的系统服务层。
StbM支持的用例
AUTOSAR StbM主要支持两种用例:
同步运行实体
比如要求在同一时间点同步运行多个运行实体,常见的例子是读取传感器数据后触发多个不同执行器运行实体
提供绝对时间
作为一个中间模块提供绝对时间,比如以下常见需求:
- 传感器融合:来自多个传感器比如摄像头,雷达等的数据可以进行时间关联
- 事件数据记录:在某些情况下,例如崩溃,需要存储关于事件和不同ecu内
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