SprutCAM简介

SprutCAM软件在国内被称为司普禄（我猜是音译的），是由俄罗斯开发团队研发，国内昆山司普禄科技公司代理，这个软件十分强大，可以仿真模拟市面上的绝大部分的工业机器人，相对于四大家族机器人的仿真软件，它的通用性跳出了各家机器人的壁垒。

浅谈认识

前两天刚学习了一部分SprutCAM软件的用法，在这里做一个简单地总结，我所接触的关于该软件的主要功能为仿真模拟，验证机器人与外围设备的配合，如运动时是否干涉，机器人能否满足外围设备行程。
主要学习了三部分，一，机器人库文件的建立；二，机器人布局；三，验证。

1，Robot库文件建立

主要为两部分
1.机器人本体模型（.stl .osd .igs .step 支持多种格式）
2.机器人XML文件，包含机器人名称，参数，轴坐标信息等，参数可以在官网或手册查询

3.打开软件，拆分轴，建立装配体文件，使各轴可单独运动
4.将机器人坐标原点放置在全局坐标原点，使机器人位置信息匹配XML文件，导出各部分文件至images文件夹中
5.打开软件，添加XML文件所在的文件夹，刷新找到机器人
6.如果改变了机器人基础参数，需要在XML文件中更改才永久生效

2，机器人外围设备布局

这里还需要准备好工具夹爪
在总装中拆除机器人及其他设备，保留底盘，利用捕捉将全局坐标放置在机器人底盘中心上，将该局部坐标系转换成全局坐标系，再切换到全局坐标系，看一下坐标系是否建立成功
确认机器人打大地坐标建立无误后，将机器人的外围设备按照图纸的要求放置到机器人周围即可
不与机器人直接接触的部分可以转化成网格加快读取速度，降低显卡的压力

3，验证

拖动机器人查看干涉与行程极限问题就OK了

XML文件内容部分注释

机器人名称
机器人图片
轴型号(X Y Z 旋转角度)
工具信息长度 x y z 角度姿态(欧拉角，四元数)
机器人尺寸参数
机器人轴限位

暂时就这些了，还有其他的部分就等以后用熟练了再来更新，如有不正之处也请大家多多指教，谢谢

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